[发明专利]运动装置及具有运动装置的自走式清洁器

权利要求书

1.一种运动装置，其特征在于，该运动装置包含：

框架，定义有第一轴，及与该第一轴垂直的第二轴；

两个车轮模块，设置于该框架的两相反侧且彼此相间隔，各该车轮模块包括可绕该第一轴旋转的车轮；以及

驱动马达，连接于该框架上且位于该两车轮模块中间，该驱动马达用以驱动该框架及该两个车轮绕该第二轴旋转。

2.如权利要求1所述的运动装置，其特征在于：各该车轮模块包括一设置于该框架并与该车轮连接的致动马达，各该致动马达用以对应驱动各该车轮绕该第一轴旋转。

3.如权利要求2所述的运动装置，其特征在于：该框架包括连接板，该连接板具有长形板部，及两个分别连接于该长形板部相反侧的侧板部，该驱动马达连接于该长形板部，各该车轮模块的致动马达固定于对应的该侧板部。

4.如权利要求1所述的运动装置，其特征在于：该框架包括连接板，该连接板具有长形板部，及两个分别连接于该长形板部相反侧的侧板部，该驱动马达连接于该长形板部，各该车轮模块包括设置于该框架并与该车轮连接的致动马达，各该致动马达固定于对应的该侧板部。

5.如权利要求3或4所述的运动装置，其特征在于：该长形板部呈矩形并具有两短边，该两侧板部分别由该两短边朝下延伸，该框架还包括连接于该两侧板部之间且位于该长形板部下方的强化杆。

6.如权利要求3或4所述的运动装置，其特征在于：该驱动马达具有连接于该长形板部中心位置的转轴，该转轴的轴心位于该第二轴上。

7.一种具有运动装置的自走式清洁器，其特征在于，该具有运动装置的自走式清洁器包含：

壳体；

运动装置，设置在该壳体，并包括：

框架，定义有第一轴，及与该第一轴垂直的第二轴；

两个车轮模块，设置于该框架的两相反侧且彼此相间隔，各该车轮模块包括可绕该第一轴旋转的车轮；及

驱动马达，固定于该壳体并连接于该框架上且位于该两车轮模块中间，该驱动马达用以驱动该框架及该两个车轮绕该第二轴旋转；以及

控制装置，设置在该壳体，分别电连接该驱动马达及该两个车轮模块，该控制装置用以控制该驱动马达及该两个车轮模块动作。

8.如权利要求7所述的具有运动装置的自走式清洁器，其特征在于：各该车轮模块包括设置于该框架并与该车轮连接的致动马达，各该致动马达用以对应驱动各该车轮绕该第一轴旋转。

9.如权利要求8所述的具有运动装置的自走式清洁器，其特征在于：该控制装置包括设置于该壳体的电路板，及多条导线，所述导线分别电连接于该电路板与该驱动马达之间，以及该电路板与该两致动马达之间。

10.如权利要求8所述的具有运动装置的自走式清洁器，其特征在于：该框架包括连接板，该连接板包含长形板部，及两个分别连接于该长形板部相反侧的侧板部，该驱动马达连接于该长形板部，各该车轮模块的致动马达固定于对应的该侧板部。

11.如权利要求7所述的具有运动装置的自走式清洁器，其特征在于：该框架包括连接板，该连接板具有长形板部，及两个分别连接于该长形板部相反侧的侧板部，该驱动马达连接于该长形板部，各该车轮模块包括设置于该框架并与该车轮连接的致动马达，各该致动马达固定于对应的该侧板部。

12.如权利要求10或11所述的具有运动装置的自走式清洁器，其特征在于：该长形板部呈矩形并具有两短边，该两侧板部分别由该两短边朝下延伸，该框架还包括连接于该两侧板部之间且位于该长形板部下方的强化杆。

13.如权利要求10或11所述的具有运动装置的自走式清洁器，其特征在于：该驱动马达具有连接于该长形板部中心位置的转轴，该转轴的轴心位于该第二轴上。

14.如权利要求7所述的具有运动装置的自走式清洁器，其特征在于：该具有运动装置的自走式清洁器还包括一电连接该控制装置的感测装置，该感测装置用以侦测环境中的地形及障碍物，该控制装置用以接受该感测装置的信号及规划运行路线。