[发明专利]链接单元、臂模块和包括该臂模块的外科手术装置

权利要求书

1.一种外科手术装置，所述外科手术装置包括具有至少一个自由度的至少一个臂模块，

其中，所述至少一个臂模块包括：

至少一个转向线缆，用于使臂模块转向；以及

多个链接单元，一个堆叠在另一个之上，以形成所述至少一个臂模块，

其中，所述多个链接单元中的每个链接单元包括：

头部，设置在链接单元的上部，并具有半球形形状；

安放部，形成在链接单元的下部；以及

滑动球，从安放部的表面突出或者插入到安放部中，

其中，所述多个链接单元中相邻的链接单元被布置成使得相邻的链接单元中的一个的头部安放在相邻的链接单元中的另一个的安放部上，并且相邻的链接单元中的所述一个的头部和相邻的链接单元中的所述另一个的安放部通过滑动球相对于彼此滑动,

其中，每个链接单元还包括弹性单元，所述弹性单元用于使滑动球沿着滑动球从安放部突出的方向弹性地偏置。

2.如权利要求1所述的外科手术装置，其中，滑动球安装在安放部处，使得滑动球的一部分从安放部突出。

3.如权利要求1所述的外科手术装置，其中，所述多个链接单元具有使所述多个链接单元能够彼此接触并被固定从而具有刚性的固定模式和使所述多个链接单元能够彼此分开从而能够操作的转向模式。

4.如权利要求3所述的外科手术装置，其中，在固定模式下，相邻的链接单元中的所述一个的头部和相邻的链接单元中的所述另一个的安放部彼此紧密接触。

5.如权利要求3所述的外科手术装置，其中，在转向模式下，相邻的链接单元中的所述一个的头部接触相邻的链接单元中的所述另一个的滑动球，并与相邻的链接单元中的所述另一个的安放部分开。

6.如权利要求3所述的外科手术装置，其中，所述外科手术装置还包括模式切换线缆，所述模式切换线缆使所述多个链接单元能够根据固定模式和转向模式彼此接触或者彼此分开。

7.如权利要求6所述的外科手术装置，其中，每个链接单元还包括中央孔，所述中央孔位于链接单元的中央部分，从而模式切换线缆穿过所述中央孔。

8.如权利要求1所述的外科手术装置，其中，所述至少一个臂模块包括第一臂模块和第二臂模块。

9.如权利要求8所述的外科手术装置，其中，第一臂模块和第二臂模块独立地操作。

10.如权利要求8所述的外科手术装置，其中，第一臂模块包括驱动第一臂模块的至少一个第一转向线缆，第二臂模块包括驱动第二臂模块的至少一个第二转向线缆。

11.如权利要求10所述的外科手术装置，其中，每个链接单元包括多个边缘孔，所述多个边缘孔沿着链接单元的圆周方向布置在链接单元的边缘部分处，使得所述至少一个第一转向线缆和所述至少一个第二转向线缆穿过所述多个边缘孔。

12.一种臂模块，所述臂模块包括一个堆叠在另一个之上的多个链接单元，

其中，所述多个链接单元中的每个链接单元包括：

头部，设置在链接单元的上部；

安放部，设置在链接单元的下部，并具有与头部的形状对应的形状；以及

滑动球，从安放部的表面突出或者插入到安放部中，

其中，所述多个链接单元中相邻的链接单元被布置成使得相邻的链接单元中的一个的头部安放在相邻的链接单元中的另一个的安放部上，并且相邻的链接单元中的所述一个的头部和相邻的链接单元中的所述另一个的安放部通过滑动球相对于彼此滑动，

其中，臂模块具有使相邻的链接单元中的所述一个的头部和相邻的链接单元中的所述另一个的安放部能够彼此接触的固定模式和使相邻的链接单元中的所述一个的头部能够接触相邻的链接单元中的所述另一个的滑动球以使相邻的链接单元中的所述一个的头部和相邻的链接单元中的所述另一个的滑动球相对于彼此滑动的转向模式，

其中，每个链接单元还包括用于使滑动球从安放部向外弹性地偏置的弹性单元。

13.如权利要求12所述的臂模块，其中，所述臂模块还包括穿过每个链接单元的中央部分的模式切换线缆。

14.如权利要求12所述的臂模块，其中，滑动球在固定模式下插入到安放部中并在转向模式下从安放部突出。