[发明专利]一种车道线识别的方法

权利要求书

1.一种车道线识别的方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

对所获取的视频图像进行二值化预处理；

搜索车道线的可能像素点，同时模拟产生车道线的像素点；

产生车道线搜索区域，在搜索带里面寻找车道点，拟合画出车道线。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法所获得视频的像素大小是512*288，视频的颜色模式是RGB，视频摄像头安装在汽车前方挡风玻璃的右上方位置，且汽车行驶在车道的中间位置时摄像头与左边车道和右边车道的距离比为9∶2。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法通过扫描寻点和图像处理寻点的两种方式搜索车道线的可能像素点。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，搜索区域的搜索带可分为4种：车道线与屏幕的左边栏相交，这时搜索带是从左往右搜索，搜索够9个点就结束搜索；车道线与屏幕的底部相交，这时搜索带就从下往上搜索，搜索得到9个点后结束；车道线与屏幕的右边栏相交，这时搜索带是从右往左搜索，搜索够9个点就结束搜索；当车辆在拐大弯时，由于拐弯的时候用的是曲线描绘车道线的方式，往车道的远处找点，跳过近处的一些点。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在搜索带里面寻找车道点分为两个步骤：

第一步，在扫描线上找车道线的点；

第二步，筛选在扫描线上找到的车道线的点。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，在扫描线上寻找车道线的点时，为了让计算简单，直接在边缘检测到的图像进行车道线上的点的识别，识别车道线上的点分为3类：扫描带是从左边延伸到中间或者从右边延伸到中间的，这时用的方式是沿着扫描线从底部往上搜索；扫描带是从底部的左半部分延伸到中部的，这时要从右往左识别；扫描带是从底部的右半部分延伸到中部的，这时从左往右识别。

7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，筛选在扫描线上找到的车道线的点时，去除错误点方法是：对于每一条车道线来说，先就是一些首先识别出来的4个点，拟合出所述4个点形成的车道线的斜率，然后根据这个斜率计算出下一个识别出来的点的位置，用这个计算出来的值与从图像中识别出来的值做比较，如果相差比较大，说明这个点应该去掉。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，拟合画出车道线时，由于车辆在拐弯时和在直道上行驶时相差比较大，分两种情况来对车道线拟合；

不拐弯时，用最小二乘法拟合实现，这里的不拐弯也包括在高速公路上的情况，因为高速公路在拐弯时，拐弯的半径比较大，可当作直线来处理；

拐弯时，选择用贝塞尔曲线来画出车道线。

9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，在拐弯时使用的是贝塞尔曲线，这是四个点画一次曲线，当计算出来的点不是四的倍数时，在不是4的倍数的情况下添加到4的整数倍，所添加点的值等于最后一个能够正常计算出来的有效点的值。