[发明专利]一种平台惯导任意方位失准角下的快速对准方法

说明书

技术领域

本发明涉及的是一种平台惯导任意方位失准角下的快速对准方法。

背景技术

初始对准技术是导航的关键技术，对准时间和对准精度是初始对准的重要指标。对准的时间决定系统的反应能力，对准的精度决定系统的导航精度。传统平台惯导初始对准技术是利用罗经原理进行水平和方位对准的，采用传统技术进行对准时，首先必须进行水平和方位粗对准，保证小角度的前提，然后才能进行精对准；精对准进行时，由于方位失准角的收敛速度过慢，且方位失准角的对准精度受东向陀螺漂移的影响，因此对准时间较长、对准精度不高。

本发明解决的是平台惯导对准的快速性及准确性问题。目前，哈尔滨工程大学的任宏文也进行了相关方面的研究，任宏文在《中国惯性技术学报》上发表的文章《一种平台惯导快速对准方法》中，提出了一种提高平台惯导对准时间及对准精度的方法，该方法需要在现有平台惯导设备的基础上，另外配套相应的力反馈回路，使所有的陀螺均可工作在力矩反馈状态，该方法的原理是根据平台惯导调平后在不同方位下的陀螺力矩平衡关系，计算平台的方位失准角，实现平台惯导的快速初始对准。该方法可加快系统的对准时间，且消除东向陀螺漂移对方位失准角的影响，从而提高对准精度，但需要额外配套力反馈回路，较为复杂。

本发明采用的是一种平台惯导任意方位失准角下的快速对准方法。采用该方法进行对准时无需进行方位粗对准，无需添加额外设施。本发明是利用平台惯导方位陀螺可实现力矩闭锁的特点，通过平台转位及传统水平对准，实现平台惯导任意方位失准角下的快速初始对准。该发明可用于静基座及准静基座条件下任意方位失准角的平台惯导初始对准中，该发明加快了系统的对准时间，消除了东向陀螺漂移对系统方位对准的影响，提高了系统的对准精度，具有一定的实际意义。

发明内容

本发明的目的在于提供一种平台惯导任意方位失准角下的快速对准方法,解决平台惯导对准的快速性及准确性问题。

本发明的目的是这样实现的：

一种平台惯导任意方位失准角下的快速对准方法，利用平台惯导方位陀螺可实现力矩闭锁的特点，通过平台转位及传统水平对准，实现平台惯导任意失准角下的快速初始对准，其步骤包括：

（1）将设备安装在载体上，载体处于静止状态；

（2）启动设备，平台惯导进行水平粗对，方位陀螺处于力矩闭锁状态，即方位轴相对于地球不做转动，此时方位轴所处的位置规定为第一位置（1）；

（3）水平粗对结束后，平台惯导进行传统水平对准；

（4）传统水平对准的参数设计为：

k1=0.170kE=kN=1.31×10-3kU=3.70×10-5]]>

（5）传统水平对准在第一位置（1）运行2.5min后系统稳定，取后续30s的控制数据进行平滑处理得系统的控制信息ω_cχ1、ω_cy1；

（6）运行3min后，令平台方位轴在第一位置（1）基础上旋转120°后到达第二位置（2），继续使方位陀螺处于力矩闭锁状态；

（7）传统水平对准在第二位置（2）运行2.5min后系统稳定，取后续30s的控制数据进行平滑处理得系统的控制信息ω_cχ2、ω_cy2；

（8）运行3min后，令平台方位轴在第二位置（2）基础上旋转120°后到达第三位置（3），继续使方位陀螺处于力矩闭锁状态；