[发明专利]万向接头及具备该万向接头的平行连杆机器人

说明书

技术领域

本发明涉及以产业用途为主的机器人的接头。本发明尤其涉及具有通过多个臂将固定机器人的固定板和安装有末端执行器等作用构件的可动板之间连结这种结构的万向接头。

背景技术

作为具有通过多个臂将固定机器人的固定板和安装有末端执行器等作用构件的可动板之间连结这种结构的平行连杆机器人的一例，具有专利文献1所公开的结构。

如图6所示，在专利文献1中公开的平行连杆机器人中，基板(固定板)1和移动板(可动板)2经由中心轴3及3根连杆4相互连结。中心轴3的前端部固定在移动板2的中央部。中心轴3的后端部经由安装在万向接头5的可动部上的花键轴承52贯通基板1的中央部。各连杆4的前端部经由万向接头7与移动板2的周缘部连接。各连杆4的后端部经由装入万向接头6的可动部的球状螺母62与基板1的周缘部连接。

如此，提出了在平行连杆机器人的各关节使用万向接头的方案。

【先行技术文献】

【专利文献】

【专利文献1】日本特开平11-887号公报

【发明的概要】

【发明要解决的课题】

然而，在所述以往的万向接头中，在其结构方面具有移动板2的可动范围存在限制的课题。

发明内容

本发明用于解决所述以往的课题，其目的在于提供一种能够扩大可动范围的万向接头及具备该万向接头的平行连杆机器人。

【用于解决课题的手段】

为了实现上述目的，本发明的万向接头的特征在于，由各自的轴交叉的两个接头部构成，所述接头部在用于支承所述轴的构件的左右分别形成有凹陷。

【发明效果】

如上所述，根据本发明的万向接头及具备该万向接头的平行连杆机器人，能够扩大万向接头的可动范围。

附图说明

图1是本发明的实施方式1的平行连杆机器人的示意图。

图2是本实施方式1的平行连杆机器人的接头部附近的局部放大图。

图3是本实施方式1的平行连杆机器人的万向接头附近的局部放大图。

图4是本实施方式1的平行连杆机器人的接头部的示意图。

图5(a)、(b)是本实施方式1的平行连杆机器人的万向接头附近的局部放大图。

图6是表示专利文献1所记载的以往的平行连杆机器人的示意图。

【符号说明】

10       平行连杆机器人

11       接头部

11a、11b 轴

11c      凹陷

11d      突起部

12       固定板

13       可动板

14       臂

15       电动机

15a      编码器

17       连杆

18       末端执行器

21       万向接头

22       旋转轴

具体实施方式

以下，参照附图说明本发明的实施方式。需要说明的是，在以下的说明中，对同一结构标注同一符号，并适当省略说明。

(实施方式1)

图1是本发明的实施方式的平行连杆机器人10的示意结构图。在图1中，平行连杆机器人10通过臂14及连杆17将固定板12与可动板13连结。并且，在平行连杆机器人10中，通过控制该臂14及连杆17的位置或姿态，从而控制可动板13的动作。

本实施方式的平行连杆机器人10的可动板1无驱动源等重量物而为极轻的结构，因此对于使可动板13高速动作的高速动作或直接教示等有用。需要说明的是，“直接教示”是指，使用者直接用手抓取可动板13而直接地使其移动，通过记录该使用者的手进行的教示的动作轨迹，从而直接地对平行连杆机器人10教示可动板13的动作轨迹的方法。

臂14与内置于固定板12的电动机15的主轴连接。电动机15具备作为关节角度检测机构的编码器15a。通过使用编码器15a能够检测臂14的角度。电动机15为平行连杆机器人10的动力源的一例。在图1中，为了简化图而仅图示出一个电动机15，但本实施方式1的平行连杆机器人10在6个臂14上分别连接有电动机15。即，在本实施方式1的平行连杆机器人10的固定板12内置有6个电动机15及编码器15a。