[发明专利]用于使用可见性能量模型估计视差的设备和方法

权利要求书

1.一种视差估计设备，包括：

能量计算器，计算与构成立体图像的左图像和右图像中的每一个的立体匹配有关的能量；

映射产生器，使用计算的能量产生用于确定左图像和右图像之间的视差的误差的可见性映射；

能量重新计算器，重新计算与包括由于可见性映射中的视差的误差而产生的可见性误差的区域有关的能量；

视差确定器，使用重新计算的左图像和右图像中的每一个的能量从立体图像确定视差，

其中，能量重新计算器保持没有产生可见性误差的区域的能量。

2.如权利要求1所述的视差估计设备，其中，能量计算器包括：

第一能量计算器，针对左图像和右图像中的每一个计算向前的能量；

第二能量计算器，针对左图像和右图像中的每一个计算向后的能量；

能量合并器，将向前的能量与向后的能量合并。

3.如权利要求1所述的视差估计设备，其中，映射产生器包括：

初始视差计算器，计算左图像和右图像中的每一个的初始视差；

映射确定器，使用左图像和右图像中的每一个的初始视差确定左图像和右图像中的每一个的可见性映射。

4.如权利要求3所述的视差估计设备，其中，映射确定器包括：

第一映射确定器，使用右图像的初始视差确定左图像的可见性映射；

第二映射确定器，使用左图像的初始视差确定右图像的可见性映射。

5.如权利要求1所述的视差估计设备，其中，能量重新计算器包括：

传播方向确定器，确定包括可见性误差的区域中的能量传播方向；

能量传播器，确定包括可见性误差的区域中的代表性能量，并基于代表性能量执行能量传播。

6.如权利要求5所述的视差估计设备，其中，传播方向确定器根据位于包括可见性误差的区域的左边界上的像素与位于包括可见性误差的区域的右边界上的像素之间的视差差异是否与包括可见性误差的区域的面积对应，来确定能量的传播方向。

7.如权利要求5所述的视差估计设备，其中，能量传播器通过将代表性能量设置为如下像素中的至少一个的能量来沿向左的方向和向右的方向中的任何一个方向以及沿向左的方向和向右的方向两者执行能量传播，所述如下像素为：i)位于包括可见性误差的区域的左边界上的像素的左像素；ii)位于包括可见性误差的区域的右边界上的像素的右像素。

8.一种视差估计设备，包括：

能量计算器，计算与构成立体图像的左图像和右图像中的每一个的立体匹配有关的能量；

映射产生器，使用计算的能量产生左图像和右图像中的每一个的可见性映射，所述可见性映射用于确定左图像和右图像之间的视差的误差；

能量重新计算器，重新计算与包括由于左图像和右图像中的每一个的可见性映射中的视差的误差而产生的可见性误差的区域有关的能量；

视差确定器，使用重新计算的左图像和右图像中的每一个的能量执行局部匹配，并从局部匹配后的立体图像确定视差，

其中，能量重新计算器保持没有产生可见性误差的区域的能量。

9.一种视差估计方法，包括：

计算与构成立体图像的左图像和右图像之间的立体匹配有关的能量；

使用计算的能量产生用于确定左图像和右图像之间的视差的误差的可见性映射；

重新计算与包括由于可见性映射中的视差的误差而产生的可见性误差的区域有关的能量；

使用重新计算的左图像和右图像中的每一个的能量从立体图像确定视差，

其中，重新计算能量的步骤还包括：保持没有产生可见性误差的区域的能量。

10.如权利要求9所述的视差估计方法，其中，计算左图像和右图像中的每一个的能量的步骤包括：

针对左图像和右图像中的每一个计算向前的能量；

针对左图像和右图像中的每一个计算向后的能量；

将向前的能量与向后的能量合并。

11.如权利要求9所述的视差估计方法，其中，产生可见性映射的步骤包括：

计算左图像和右图像中的每一个的初始视差；

使用左图像和右图像中的每一个的初始视差确定左图像和右图像的可见性映射。