[发明专利]一种对多关节液压机械臂进行控制的方法、设备和系统

权利要求书

1.一种对多关节液压机械臂进行控制的方法，其特征在于，包括：

接收采集到的当前多关节液压机械臂中末端臂架的位置信息和PLC发送的携带多关节液压机械臂中末端臂架的目标位置信息的控制指令；

将采集到的所述位置信息与控制指令中携带的所述目标位置信息进行比较；

根据比较结果生成针对多关节液压机械臂的运动控制指令并发送给PLC，指示PLC控制多关节液压机械臂进行运动。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集到的当前多关节液压机械臂中末端臂架的位置信息，具体包括：

利用预设在多关节液压机械臂不同位置上的传感器实时获取除了末端臂架之外的其他每一节臂架的实际位置信息；

根据预设的算法以及获取的所述其他每一节臂架的实际位置信息，计算得到当前多关节液压机械臂中末端臂架的位置信息。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将采集到的所述位置信息与控制指令中携带的所述目标位置信息进行比较之前，所述方法还包括：

根据PLC发送的控制指令中携带多关节液压机械臂中末端臂架的目标位置信息，利用预设的算法，计算当多关节液压机械臂中末端臂架到达目标位置信息时多关节液压机械臂中其他臂架的理论位置信息。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将采集到的所述位置信息与控制指令中携带的所述目标位置信息进行比较，具体包括：

针对多关节液压机械臂中每一个臂架执行以下操作：

将实时获取的一个臂架的实际位置信息与计算得到的该臂架的理论位置信息进行比较，确定该臂架需要调整的位移信息和旋转角度信息。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据比较结果生成针对多关节液压机械臂的运动控制指令并发送给PLC，具体包括：

根据确定该臂架需要调整的位移信息和旋转角度信息，生成调整该臂架运动的控制指令；

将生成的针对每一节臂架运动的控制指令发送给PLC。

6.一种对多关节液压机械臂进行控制的设备，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收采集到的当前多关节液压机械臂中末端臂架的位置信息和PLC发送的携带多关节液压机械臂中末端臂架的目标位置信息的控制指令；

比较模块，用于将采集到的所述位置信息与控制指令中携带的所述目标位置信息进行比较；

控制模块，用于根据比较结果生成针对多关节液压机械臂的运动控制指令并发送给PLC，指示PLC控制多关节液压机械臂进行运动。

7.如权利要求6所述的设备，其特征在于，所述设备还包括：

计算模块，用于根据PLC发送的控制指令中携带多关节液压机械臂中末端臂架的目标位置信息，利用预设的算法，计算当多关节液压机械臂中末端臂架到达目标位置信息时多关节液压机械臂中其他臂架的理论位置信息。

8.如权利要求7所述的设备，其特征在于，

所述比较模块，具体用于针对多关节液压机械臂中每一个臂架执行以下操作：将实时获取的一个臂架的实际位置信息与计算得到的该臂架的理论位置信息进行比较，确定该臂架需要调整的位移信息和旋转角度信息。

9.如权利要求8所述的设备，其特征在于，

所述控制模块，具体用于根据确定该臂架需要调整的位移信息和旋转角度信息，生成调整该臂架运动的控制指令，并将生成的针对每一节臂架运动的控制指令发送给PLC。

10.一种对多关节液压机械臂进行控制的系统，其特征在于，包括：

PLC，用于向控制设备发送携带多关节液压机械臂中末端臂架的目标位置信息的控制指令，以及接收控制设备返回的针对多关节液压机械臂的运动控制指令，并将控制设备返回的针对多关节液压机械臂的运动控制指令发送给多路电液比例阀设备；

控制设备，用于接收采集到的当前多关节液压机械臂中末端臂架的位置信息和PLC发送的携带多关节液压机械臂中末端臂架的目标位置信息的控制指令，并将采集到的所述位置信息与控制指令中携带的所述目标位置信息进行比较，根据比较结果生成针对多关节液压机械臂的运动控制指令并发送给PLC；

多路电液比例阀设备，用于接收PLC发送的所述控制设备返回的针对多关节液压机械臂的运动控制指令，并根据控制指令控制与多关节液压机械臂的运动有关的油缸设备和/或马达设备。