[发明专利]物体定位方法和装置

权利要求书

1.一种物体定位方法，包括：

从多个立体相机获得彩色图像和深度图像；

利用每个立体相机获得的图像，对物体进行定位；

对每个立体相机定位到的每个物体计算复合特征，该复合特征包括物体在统一世界坐标系下的位置信息并且包括物体的可见特征、速度矢量、加速度矢量中的至少一种；

基于各个立体相机定位到的各个物体的复合特征，计算不同相机定位到的物体之间的相似度，从而确定不同相机定位到的物体是否属于同一物体；

如果确定不同相机定位到的物体属于同一物体，则基于物体对于相机的可见度和物体与相机间距离，融合不同相机关于该同一物体的定位结果，

其中，所述基于各个立体相机定位到的各个物体的复合特征，计算不同相机定位到的物体之间的相似度，从而确定不同相机定位到的物体是否属于同一物体包括：

基于各个立体相机定位到的各个物体的复合特征，建立关联度矩阵，其中对于来自任意两个相机的两个第一和第二复合特征序列，关联度矩阵的行数等于第一复合特征序列所包含的元素个数，关联度矩阵的列数等于第二复合特征序列所包含的元素个数，反之亦然，其中每个相机的复合特征序列由该相机定位到的各物体的复合特征作为元素而组成；

依次计算第一复合特征序列中每个第一元素所包含的物体在统一世界坐标系下的位置与第二复合特征序列中每个第二元素所包含的物体在统一世界坐标系下的位置之间的距离；

如果距离大于预定的距离阈值，将该关联度矩阵的相应元素设定为0；

否则，计算第一元素和第二元素之间的相似度，并将该相似度与预定阈值比较；如果该相似度小于预定阈值，将关联度矩阵的相应元素设定为0；否则保存该相似度到关联度矩阵的相应元素中。

2.根据权利要求1的物体定位方法，其中复合特征包括物体的可见特征和速度矢量，该可见特征包括物体相对于立体相机的可见度、物体在鸟瞰视图下的高度直方图、以及物体在鸟瞰视图下的颜色直方图。

3.根据权利要求1的物体定位方法，所述基于各个立体相机定位到的各个物体的复合特征，计算不同相机定位到的物体之间的相似度，从而确定不同相机定位到的物体是否属于同一物体包括：

根据关联度矩阵，为第一复合特征序列中的物体和第二复合特征序列中的物体，分配局部或全局的最优关联，这里的关联是指将两个相机定位到的哪两个物体确定为属于同一物体。

4.根据权利要求1的物体定位方法，基于物体对于相机的可见度和物体与相机间距离，融合不同相机关于该同一物体的定位结果包括：

如果确定不同相机定位到的物体属于同一物体，则如果可见度最高的物体定位结果相关联的相机和距离所定位的物体位置最近的相机为不同的相机，则融合该可见度最高的物体定位结果和距离所定位的物体位置最近的相机的物体定位结果。