[发明专利]车辆控制装置、转向模拟装置以及转向转矩赋予方法

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其特征在于，具备：

检测单元（26，41），其检测因驾驶者的转向而产生的方向盘（16）的转向角以及转向速度；

目标设定单元（44），其基于下述预先确定的关系，将与所述检测出的所述转向角以及所述转向速度对应的转向转矩设定为目标值，所述预先确定的关系是基于在不切换转向方向地使所述方向盘（16）从所述方向盘（16）的中立状态开始进行转向时，各个所述转向速度下的、所述转向转矩的变化相对于所述转向角的变化的比例的感觉量与所述转向转矩的感觉量而求取的、所述驾驶者的手感应量与所述转向角以及所述转向转矩中的任意一方的关系；以及

控制单元（46），其按照实现由所述目标设定单元设定（44）的所述转向转矩的目标值的方式进行控制。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述转向角以及所述转向转矩中的任意一方与所述手感应量被预先确定的关系被确定为，所述手感应量随着所述转向角以及所述转向转矩中的任意一方的增加而增加。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述目标设定单元（44）根据基于各个所述转向速度下的、所述转向角以及所述转向转矩中的任意一方与所述手感应量的关系而预先确定的、各个所述转向速度下的所述转向角与所述转向转矩的对应关系，将与所述检测出的所述转向角以及所述转向速度对应的所述转向转矩设定为目标值。

4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

当为所述转向转矩的变化相对于所述转向角的变化的比例的感觉量，相对于所述转向转矩的感觉量的增加而加速地减少的关系时，所述手感应量是恒定的。

5.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述转向转矩的感觉量与所述转向转矩一起增加，与所述转向转矩的增加对应的所述转向转矩的感觉量的增加量从逐渐变小的倾向向逐渐变大的倾向变化。

6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，其特征在于，

与所述转向转矩的增加对应的增加量从逐渐变小的倾向向逐渐变大的倾向变化时的转向转矩是2~3Nm。

7.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述转向转矩的变化相对于所述转向角的变化的比例的感觉量与所述转向转矩的变化相对于所述转向角的变化的比例的对数成正比。

8.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制单元（46）按照使与由所述目标设定单元设定的所述转向转矩的目标值对应的转矩辅助量或者所述转向转矩的目标值得以产生的方式进行控制。

9.一种转向模拟装置，其特征在于，具备：

检测单元（26，41），其检测因驾驶者的转向而产生的方向盘（16）的转向角以及转向速度；

目标设定单元（44），其基于下述预先确定的关系，将与所述检测出的所述转向角以及所述转向速度对应的转向转矩设定为目标值，所述预先确定的关系是基于在不切换转向方向地使所述方向盘（16）从所述方向盘（16）的中立状态开始进行转向时，各个所述转向速度下的、所述转向转矩的变化相对于所述转向角的变化的比例的感觉量与所述转向转矩的感觉量而求取的、所述驾驶者的手感应量与所述转向角以及所述转向转矩中的任意一方的关系；以及

控制单元（46），其按照实现由所述目标设定单元设定的所述转向转矩的目标值的方式进行控制。

10.一种转向转矩的赋予方法，其特征在于，包括：

检测因驾驶者的转向而产生的方向盘（16）的转向角以及转向速度；

基于下述预先确定的关系，将与检测出的所述转向角以及所述转向速度对应的转向转矩设定为目标值，所述预先确定的关系是基于在不切换转向方向地使所述方向盘（16）从所述方向盘（16）的中立状态开始进行转向时，各个所述转向速度下的、转向转矩的变化相对于所述转向角的变化的比例的感觉量与所述转向转矩的感觉量而求取的、所述驾驶者的手感应量与所述转向角以及所述转向转矩中的任意一方的关系；以及

按照实现所设定的所述转向转矩的目标值的方式进行控制。