[发明专利]牵引控制装置

说明书

本申请是株式会社小松制作所于2009年12月25日提交的名称为“牵引控制装置”、申请号为200980138467.X的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及牵引控制装置。

背景技术

以往，为了抑制驱动滑移，在机动车等车辆中安装有牵引控制装置等，通过该牵引控制装置，在因加速操作或在摩擦系数（μ）低的道路上行驶等而产生驱动滑移的情况下，通过进行制动器的制动控制或发动机的驱动力控制，能够使车轮产生适当的牵引力，以防止产生滑移。

在此，在二轮驱动的机动车中安装有牵引控制装置的情况下，通过利用传感器等检测出非驱动轮即从动轮的转速，能够容易地推算出车辆的速度。

但是，在四轮驱动的车辆等全轮驱动的车辆中，由于所有的车轮均为驱动轮，因此存在所有车轮均产生驱动滑移的情况，如果仅检测车轮的转速，则难以准确地推算出车辆速度。

因此，提出了以下技术方案，即，在上述全轮驱动的车辆中安装车轮转速传感器及加速度传感器，并基于由转速传感器检测出的各车轮的转速来选择用于参照的选择车轮，基于该选择车轮的转速与加速度传感器的输出来推算车辆速度（例如，参照专利文献1）。

专利文献1：（日本）特开2001－82199号公报

但是，上述专利文献1中公开的技术是以滑移的收敛为前提，该收敛条件是各车轮的车轮速度相对于目标车轮速度而收敛于一定的偏差内。然而，自卸卡车等建筑车辆是以在不平整的地面上行驶为前提，路面状况不断变化，处于滑移或容易产生滑移的状态的车轮时时刻刻都在变化，因此干扰因素较大而不能高精度地推算车辆速度。

因此，如果滑移状态持续且对加速度进行积分的状态长时间持续，则加速度的误差也随时间而累积，其结果导致推算出的车辆速度的误差增大。

如果推算出的车辆速度与实际的车辆速度相比过大，则滑移被判断为比实际的滑移小，牵引控制装置的制动控制量小，从而导致产生更大的滑移。

另一方面，如果推算出的车辆速度与实际的车辆速度相比过小，则滑移被判断为比实际的滑移大，牵引控制装置的制动控制量大，从而导致不能以原本应有的车辆速度行驶。

即，在车辆速度推算出错的状态下，如果推算的车辆速度与驱动力控制的平衡状态持续，则不能获得适当的驱动力。

发明内容

本发明的目的在于提供一种即使在推算出的车辆速度与实际的车辆速度存在偏差的情况下也能够进行适当控制的牵引控制装置。

本发明的牵引控制装置具有：车辆速度推算装置，其为了推算全轮驱动的建筑车辆的车辆速度而具有：检测各车轮的转速的转速检测机构、根据由所述转速检测机构检测出的转速算出参照车轮速度的参照车轮速度计算机构；以及驱动力控制装置，其基于由所述车辆速度推算装置推算出的车辆速度，对所述建筑车辆的驱动力进行控制。所述牵引控制装置的特征在于，具有：车辆状态判定机构，其判定由所述车辆速度推算装置推算出的所述建筑车辆的车辆速度以及由所述驱动力控制装置进行的驱动力控制的平衡状态是否适当；驱动力控制变更机构，其在由所述车辆状态判定机构判定为平衡状态不适当时，变更由所述驱动力控制装置进行的驱动力控制的状态。

根据本发明，在利用车辆状态判定机构判定为由车辆速度推算装置推算出的车辆速度与由驱动力控制装置进行的驱动力控制的平衡状态不适当时，通过驱动力控制变更机构来变更驱动力控制的状态，因此，能够防止推算出的车辆速度的误差累积，从而能够恢复到基于牵引控制装置的适当的控制状态。

在本发明中，优选为，所述驱动力控制装置具有控制所述建筑车辆的制动机构的制动机构控制装置，所述制动机构控制装置根据由所述转速检测机构检测出的转速算出各车轮的滑移率，并对所述制动机构进行控制，以使算出的滑移率收敛于规定的目标值，在由所述制动机构控制装置算出的滑移率大于所述目标值，且所述滑移率在规定的阈值以上的状态持续规定时间以上时，所述车辆状态判定机构判定为平衡状态不适当。

根据本发明，在牵引控制装置的控制期间，利用制动机构控制装置进行制动机构的控制，以使滑移率收敛于目标值，因此，如果滑移率在规定的阈值以上且该状态经过规定时间仍未发生变化，则可判定为车辆速度推算出错，基于推算出的车辆速度对制动机构进行的控制在出错状态下达到平衡。此情况下，通过由驱动力控制变更机构对驱动力控制状态进行变更，能够避开出错的平衡状态，使牵引控制装置恢复到适当的控制状态。