[发明专利]基于角度补偿的反铲装置运动学模型的建立方法

权利要求书

1.基于角度补偿的反铲装置运动学模型的建立方法，其特征在于包含以下步骤：

a)分析反铲装置的工作空间构成，并根据选取的参考变量不同给出驱动空间，关节空间，位姿空间的构成；

b)在分析传统运动学模型的基础上，采用改进的D-H方法建立反铲装置基于角度补偿的正运动学模型；

c)根据反铲式挖泥船反铲装置的结构特点，并考虑角度误差的影响，建立准确的逆运动学模型；

d)根据实际控制的需求，给出各关节空间和驱动空间的关系。

2.根据权利要求1所述的基于角度补偿的反铲装置运动学模型的建立方法，其特征在于所述步骤a)中，给出驱动空间，关节空间和位姿空间的空间构成。

3.根据权利要求1所述的基于角度补偿的反铲装置运动学模型的建立方法，其特征在于所述步骤b)中，在分析静态运动学模型的基础上，建立基于角度补偿的反铲装置正运动数学模型。

4.根据权利要求1所述的基于角度补偿的反铲装置运动学模型的建立方法，其特征在于所述步骤c)中，根据反铲装置的结构特点，综合考虑各种逆运动学方法，采用几何法建立反铲装置的逆运动数学模型。

5.根据权利要求1所述的基于角度补偿的反铲装置运动学模型的建立方法，其特征在于所述步骤d)中，根据实际控制的需求，给出各关节空间和驱动空间的关系。