[发明专利]一种基于双目视觉的目标定位方法

说明书

技术领域

本发明属于机器视觉技术领域，是一种基于双目视觉的目标定位方法。

背景技术

机器人视觉系统模拟了人类视觉的感知功能，具有探测范围宽、目标信息完整等优势，它是移动机器人智能化关键技术之一。双目立体视觉技术是仿照人类双目感知距离的方法，实现对三维信息的感知，在实现上采用基于三角测量的方法，利用两个摄像头对同一景物从不同位置成像，从而从视差中恢复距离信息，是机器人视觉研究的一个重要分支。对于大部分自主移动机器人来说，双目视觉已成为其基本组成部分。由于结构简单、数据采集方便迅速、属于非接触式测量以及可以应用于各种复杂恶劣的环境中，双目视觉被广泛应用于三维检测、机器人导航、医学成像等领域，具有广泛的应用性。

发明内容

本发明针对双目视觉定位中由低成本硬件系统及双目安装所造成的结构误差等问题，根据双目视觉深度测量的特点，提出了一种基于双目视觉的目标定位方法。

一种基于双目视觉的目标定位方法包括如下步骤：

步骤一：输入大小为k×l的彩色左图像，目标模板图像大小为k₁×l₁，k₁≤k，l₁≤l，令变量o=k₁，p=l₁，x=y=0。对目标模板图像的颜色、饱和度概率建模，将目标模板图像转化为H-S直方图，并归一化处理。

步骤二：从输入图像的左上角(x,y)开始，切割一块(x,y)至(k₁,l₁)的临时图像，生成临时图像的H-S直方图，并归一化处理。

步骤三：将临时图像的H-S直方图和目标模板图像的H-S直方图按式（2）进行相关性对比，对比结果记为C(H₁,H₂)。

C(H1,H2)=ΣiH′1(i)·H′2(i)ΣiH′12(i)·H′22(i)---(2)]]>

其中，k取值1和2，i=j=1,2,3,…,N，N为直方图中区间的个数，H_k(i)为第k个直方图中第i个区间上的值。

步骤四：将直方图对比结果C(H₁,H₂)作为反向投影图像(x,y)处的像素值。

步骤五：令y=y+1，l₁=l₁+1，当l₁≤l时，返回步骤二，即按竖直方向切割输入图像。