[发明专利]海底管道水泥压块摆放的方法

权利要求书

1.一种海底管道水泥压块摆放的方法，其特征在于：采用以下步骤：

第一步：动力定位船到达施工现场海域后，将摄像头、避障声纳头安装到水下机器人的母体上，并将信息传输线插接在水上及水下观测设备之间，水下机器人下水检查避障声纳是否正常工作；

第二步：在DGPS定位系统的引导下，将动力定位船停留海底输油管道附近，并将水下机器人的艏向面对海底输油管道，调整避障声纳的扫测距离，直至避障声纳水上显示器上出现一条显示管道的强信号细长线；

第三步；由吊机将吊装架及水泥压块一起送入水中，直至在水下机器人的避障声纳显示器上声纳图像的引导下，将水泥压块下放、着床；

第四步：重复第二步至第三步中水泥压块的摆放过程，直至完成膨胀弯处海底输油管道全部水泥压块的铺盖工作。

2.根据权利要求1所述的海底管道水泥压块摆放的方法，其特征在于：所述动力定位船停留在横向垂直海底输油管道5约10米的位置，而水下机器人则停留在横向垂直海底输油管道5约20米的安全位置；且水下机器人艏向面对海底输油管道；同时，在平面图上，海底输油管道、动力定位船的水泥压块下水点和水下机器人处在一条直线上。

3.根据权利要求1所述的海底管道水泥压块摆放的方法，其特征在于：所述第三步的具体步骤如下：

(1)将水泥压块专用工具的吊装架系好水泥压块后，由吊机将吊装架及水泥压块一起送入水中；

(2)当水泥压块距离海床约5米的高度时暂停下放，此时，避障声纳识别出的海底输油管道、水泥压块二者会同时出现在水下机器人的避障声纳水上显示器上；

(3)根据避障声纳水上显示器上声纳图像的引导，悬垂的水泥压块在行走动力定位船的带动下逐步接近海底输油管道，直至二者影像体重叠，吊机放出钢丝绳，下放水泥压块着床，并由水下机器人2前去打开水泥压块专用工具的吊装架4的释放装置；

(4)水下机器人回到安全距离之外，水泥压块脱离吊装架，并回收吊装架出水，动力定位船离开海底输油管道到达第二块水泥压块的设计位置。