[发明专利]一种弯道车距测量方法

权利要求书

1.一种弯道车距测量方法，其特征在于实施步骤如下：

1)采集本车辆（6）前方的道路图像；

2)提取并拟合本车辆（6）所在车道的车道标志线（1）；

3)目标车辆（3）定位；

4)对目标车辆（3）激光测距；

5)校正摄像机（4）俯仰角；

6)道路图像的逆透视变换；

7)计算弯道上本车辆（6）与目标车辆（3）之间的车距。

2.根据权利要求1所述的一种弯道车距测量方法，其特征在于：步骤2)中首先对步骤1）采集的图像进行中值滤波，具体是建立一个3×3的滤波器滑动窗口，按从左到右，从上到下的顺序对输入图像进行检测，对窗口内的9个像素点灰度值进行排序，取它们的中值作为窗口中心像素点的灰度值，遍历整幅输入图像后即实现了对图像的中值滤波；继而进行边缘检测，具体是利用Robert算子进行边缘检测，用R(i,j)代替像素点(i,j)处的原有灰度值g(i,j)，遍历整幅图像后，就得到图像中呈现的车道标志线（1）的边缘图，其中R(i,j)=(g(i,j)-g(i+1,j+1))2+(g(i+1,j)-g(i,j+1))2;]]>然后再采用大律法对车道标志线（1）的边缘图进行阈值分割；最后对本车辆（6）所在的车道标志线（1）进行曲线拟合，具体是采用二次多项式拟合，通过计算拟合多项式的系数矩阵即可得到本车辆（6）所在的车道标志线（1）的拟合曲线方程。

3.根据权利要求1所述的一种弯道车距测量方法，其特征在于：步骤3)中采用基于多特征的车辆定位方法，首先将步骤2)中拟合得到的本车辆（6）所在的车道设定为感兴趣区域，然后通过提取阴影、水平边缘、垂直边缘等多个特征来完成目标车辆（3）定位，所述的目标车辆（3）为与本车辆（6）同车道、且位于本车辆（6）前方并距离本车辆（6）最近的车辆。