[发明专利]装箱机上的单立柱平面坐标机械手臂

权利要求书

1.装箱机上的单立柱平面坐标机械手臂，其特征在于：包括底座，底座上固定安装有支撑立柱，支撑立柱上设置有水平横梁，水平横梁上设置有抓瓶机械臂，支撑立柱、水平横梁、抓瓶机械臂两两相互垂直，其中支撑立柱与水平横梁之间的连接结构包括：支撑立柱上设置有升降导轨，水平横梁上设置有与升降导轨配合使用的升降滑块，支撑立柱上设置有升降驱动装置，在升降驱动装置的驱动下水平横梁能沿支撑立柱上下移动；水平横梁与抓瓶机械臂的连接结构包括：在水平横梁上设置有水平导轨，抓瓶机械臂的内端部设置有与水平导轨配合使用的平移滑块，水平横梁上还设置有平移驱动装置，在平移驱动装置的驱动下抓瓶机械臂能沿水平横梁来回移动；在抓瓶机械臂的外端设置有装箱抓瓶机构，装箱抓瓶机构的结构包括：安装在抓瓶机械臂外端底部的抓手安装架，抓手安装架上设置有若干抓手，每个抓手的结构包括：安装在抓手安装架上的支撑套管，支撑套管中从上至下贯穿设置有进气通道，支撑套管的底部设置有抓壳，抓壳内部设置有容纳瓶子头部的抓瓶空腔，抓壳底部设置有与抓瓶空腔相贯通的喇叭形抓瓶口，喇叭形抓瓶口顶部的抓壳内壁上设置有一圈安装面，安装面上设置有O型弹簧，抓瓶空腔内设置有能沿抓瓶空腔壁上下移动的活塞，活塞的上端与抓瓶空腔之间设置有密封的活塞空腔，活塞空腔与进气通道相连通，活塞的底部呈由里向外倾斜的斜面，向进气通道内通入压缩空气后活塞能向下移动，直至活塞底部的斜面向内挤压O形弹簧的外侧使其内圈缩小、并卡住瓶子的瓶口。

2.根据权利要求1所述的装箱机上的单立柱平面坐标机械手臂，其特征在于：所述的升降驱动装置的结构包括：设置在支撑立柱顶部的升降伺服电机，升降伺服电机两端的输出轴上分别设置有一个升降链轮，每个升降链轮上均啮合悬挂有升降链条，两升降链条的一端均与水平横梁相连接，两升降链条的另一端分别设置有与水平横梁的重量相适应的配重，在升降伺服电机的驱动下，升降链条能带动水平横梁上下移动。

3.根据权利要求1或2所述的装箱机上的单立柱平面坐标机械手臂，其特征在于：所述的平移驱动装置的结构包括：在水平横梁的两端分别设置有主动同步带轮和从动同步带轮，主动同步带轮和从动同步带轮上设置有同步带，所述的同步带的一条侧边与抓瓶机械臂的底部固定连接，在主动同步带轮同一端的水平横梁上设置有平移伺服电机，主动同步带轮由平移伺服电机驱动，在平移伺服电机的驱动下，抓瓶机械臂能沿水平横梁来回移动。

4.根据权利要求1或2所述的装箱机上的单立柱平面坐标机械手臂，其特征在于：在活塞空腔内设置有密封圈，密封圈的外壁密封贴合在抓壳的内壁上，密封圈的内圈卡挡在活塞的顶部的卡槽中，使密封圈能随着活塞一起在抓瓶空腔内上下移动。

5.根据权利要求3所述的装箱机上的单立柱平面坐标机械手臂，其特征在于：在活塞空腔内设置有密封圈，密封圈的外壁密封贴合在抓壳的内壁上，密封圈的内圈卡挡在活塞的顶部的卡槽中，使密封圈能随着活塞一起在抓瓶空腔内上下移动。

6.根据权利要求5所述的装箱机上的单立柱平面坐标机械手臂，其特征在于：O型弹簧底部的安装面上设置有调整垫圈。