[发明专利]通过加速度传感器辅助检测泊车工况下车速装置及方法

说明书

技术领域

本发明属于汽车辅助泊车系统领域，具体涉及一种通过加速度传感器辅助检测泊车工况下车速的方法和装置。

背景技术

汽车辅助泊车系统能够帮助驾驶员在空间狭小地带顺利实现泊车入位，在汽车上外部相应位置设有距离传感器，通过外部距离传感器结合车速获取停车位空间大小，并且在泊车过程中通过综合车速和方向盘转角信息计算实时车辆位置和姿态。目前的汽车辅助泊车系统采用直接从车辆本身（仪表或ＡＢＳ）提取的方法获得实时车速，其缺陷是：在泊车中车速较低，特别是泊车中间有停车现象，使得车速采集的误差较大，特别是对于电磁感应正弦波输出式轮速传感器的处理误差更大，最终导致对车辆位置的计算误差超出许可范围，易出现泊车失败或事故。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有汽车辅助泊车系统在泊车过程中对车速检测时造成车速采集误差较大，最终导致车辆位置计算误差超出许可范围，导致泊车失败或出现严重事故的问题，提出一种通过加速度传感器辅助检测泊车工况下车速装置和方法，能获取较精确的实时车速信息，从而获取精确的车辆位置，实现可靠泊车。 

 本发明提出的通过加速度传感器辅助检测泊车工况下车速装置采用的技术方案是：位于车辆内部且在车辆所处水平面上设有两轴加速度传感器，两轴加速度传感器输出连接信号滤波处理电路输入，信号滤波处理电路输出经A/D转换接口连接信号处理单元，信号处理单元连接车速传感器。

本发明提出的通过加速度传感器辅助检测泊车工况下车速装置的辅助检测方法采用的技术方案是包括如下步骤：

（1）信号处理单元获取车速传感器所检测的车速值V_i，当V_i大于零且小于20km/h时，由信号处理单元经信号滤波处理电路获取两轴加速度传感器在X轴、Y轴方向的瞬时加速度值X_j、Y_j，对瞬时加速度值X_j、Y_j进行积分运算得到各自方向上的瞬时速度V_x、V_y，并通过                                                计算出瞬时车速V_j；

（2）对所述瞬时车速V_j值与上一时刻的瞬时车速V_j-1值作差，将差值的绝对值△V_j与预设的速度变化量上下限值△V_max进行比较，若△V_j>△V_max，则V_j值无效，舍弃无效值，若△V_j<△V_maxY，则V_j值有效；

（3）采用递推平均值滤波方法对有效的V_j值处理获得有效速度值V_j^’ ， 根据公式计算出最终车速值V_C；q_j、q_i分别是有效速度值V_j^’、车速值V_i的权值，按公式计算出q，若q≥1,则取q_j =1、q_i=0；若q<1，则取。

本发明的有益效果是：本发明通过增加两轴加速度传感器，在辅助泊车过程启动后，采用两轴加速度传感器探测车辆在平面上的运动姿态，并通过针对低速停顿情况下设计的滤波算法，结合车辆本身车速信号，获取较精确的实时车速信息，提高了辅助泊车的成功率，降低了事故发生概率。

附图说明