[发明专利]车辆周边监测装置无效
申请号: | 201310072144.3 | 申请日: | 2013-03-07 |
公开(公告)号: | CN103303198A | 公开(公告)日: | 2013-09-18 |
发明(设计)人: | 王丙辰;柳川博彦;竹市真和 | 申请(专利权)人: | 株式会社电装 |
主分类号: | B60R1/00 | 分类号: | B60R1/00;H04N5/232 |
代理公司: | 永新专利商标代理有限公司 72002 | 代理人: | 舒雄文;王英 |
地址: | 日本*** | 国省代码: | 日本;JP |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 车辆 周边 监测 装置 | ||
技术领域
本公开内容涉及一种车辆周边监测装置,该车辆周边监测装置通过将车载摄像机所捕获的图像变换成变换图像来生成车辆周边的合成图像,以模拟从与车载摄像机的位置分离的虚拟摄像机的模拟位置所捕获的图像。
背景技术
专利文献1:JP2007-102798A
已知一种技术,该技术在临时存储存储器中存储通过将车辆周边的捕获图像变换成从天空观察的平面图像而获得的鸟瞰图像;基于诸如方向盘和车辆速度的信号等信号计算车辆的移动;在车辆移动期间,利用存储在临时存储存储器中的多个鸟瞰图像来生成车辆周边的合成图像;以及在显示部中显示该合成图像。
例如,专利文献1描述了一种技术,该技术指定表示附接到车辆的车载摄像机的位置和方向的参数;利用该参数进行从车载摄像机所捕获的图像到模拟为从车辆上方的虚拟摄像机位置所捕获的鸟瞰图像的图像变换;在临时存储存储器中存储在车辆移动期间利用该图像变换而获得的多个鸟瞰图像;以及利用存储在临时存储存储器中的多个鸟瞰图像来生成车辆周边的合成图像。
这样的配置指定表示附接到车辆的车载摄像机的位置和方向、作为是固定值的参数来进行该图像变换。当车辆的姿态发生变化由此导致车载摄像机的位置和方向发生偏差时,鸟瞰图像模拟为从不同于直到那时的位置的另一虚拟摄像机位置所捕获的。这样的鸟瞰图像存储在临时存储存储器中,不幸地生成包含失真区域的合成图像。
图8示出了当车辆向后移动并撞上挡柱(bumping post)时车辆的侧视图和合成图像的示例。参照图8中的(a)和(b),当车辆在平坦路面上向后移动时,正常地进行到虚拟摄像机位置的视点变换,合成图像中未产生任何失真。参照图8中的(c),车辆撞上设置在路面上的挡柱;这改变了车辆的姿态,从而导致车载摄像机的位置和方向发生变化。由此,鸟瞰图像模拟为从不同于直到那时的位置的另一虚拟摄像机位置所捕获的;然后将其存储在临时存储存储器中。参照图8中的(d),所生成的合成图像包含虚线A所指示的失真区域。此外,如图8中的(e)和(f)所示,即使在车辆的姿态回到正常状态之后,虚线A所指示的这样的失真区域仍然作为合成图像中的历史图像。这样造成了给用户带来不协调感的缺点。
发明内容
本公开内容的一个目的是防止由于承载车载摄像机的车辆姿态的变化所引起的合成图像中的失真。
为了实现上述目的,根据本公开内容的一个示例,提供了一种承载车载摄像机的车辆中的车辆周边监测装置,其包括图像变换部分、合成图像生成部分、判断部分及变化估计部分。所述图像变换部分通过利用第一参数将所述车载摄像机所捕获的捕获图像图像变换成变换图像,所述第一参数规定所述车载摄像机的主位置和主方向,所述变换图像模拟假定为位于与所述车载摄像机分离的虚拟摄像机所捕获的图像。所述合成图像生成部分在临时存储存储器中存储在所述车辆的移动期间所述图像变换部分图像变换成的多个变换图像,并且利用存储在所述临时存储存储器中的所述多个变换图像来生成车辆周边的合成图像。所述判断部分判断所述车辆的姿态是否处于异常状态下,所述异常状态是所述车辆相对于路面的姿态异常的状态。所述变化估计部分估计在所述异常状态下与所述车载摄像机的所述主位置和所述主方向的变化。当所述判断部分判断所述车辆的姿态处于所述异常状态下时,所述图像变换部分基于所述变化估计部分所估计的变化来指定第二参数,所述第二参数表示所述车载摄像机的实际位置和实际方向,并且通过利用所述第二参数,将所述车载摄像机所捕获的所述捕获图像图像变换成模拟所述虚拟摄像机所捕获的图像的变换图像。
这样的配置判断车辆相对于路面的姿态是否处于车辆相对于路面的姿态异常的异常状态下,同时估计在异常状态下与车载摄像机的主位置和主方向的变化或车载摄像机的主位置和主方向中的变化(即,车载摄像机位置变化);基于与异常状态下车载摄像机的主位置和主方向的所估计的变化,来指定表示车载摄像机的实际或当前位置和实际或当前方向的修正参数(即,第二参数);利用修正参数将图像变换应用于车载摄像机所捕获的捕获图像,以变换成模拟虚拟摄像机所捕获的图像的变换图像。这种配置可以防止合成图像由于车辆的姿态的变化或改变而发生失真。
附图说明
通过参照附图做出的以下详细描述,本公开内容的上述和其它目的、特征和优点将变得更加显而易见。在附图中:
图1是示出根据本公开内容的第一实施例安装在宿主车辆(host vehicle)中的车辆周边监测装置的整体配置图;
图2是示出车辆周边监测装置的控制电路的处理的流程图;
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