[发明专利]变电站基于巡检机器人的综合参数检测系统及巡检方法

权利要求书

1. 变电站基于巡检机器人的综合参数检测系统，其特征在于，包括一个基站系统区以及至少一个的移动站系统区，所述移动站系统区安装在巡检机器人上，所述基站系统区和移动站系统区之间通过无线通信连接，所述基站系统区包括监控主站和与所述监控主站连接的主站无线通信设备，所述移动站系统区包括移动站无线通信设备、移动站主机，所述移动站主机与所述移动站无线通信设备相连，所述移动站主机分别连接有导航定位系统、RFID采集系统、超声采集系统和电动机驱动控制系统和若干传感器模块。

2. 根据权利要求1所述的变电站基于巡检机器人的综合参数检测系统，其特征在于，所述监控主站内设置有专家决策系统。

3. 根据权利要求1所述的变电站基于巡检机器人的综合参数检测系统，其特征在于，所述超声采集系统包括超声波微控制器模块和若干路的超声波收发电路单元，所述超声波收发电路单元与所述超声波微控制器模块相连。

4. 根据权利要求3所述的变电站基于巡检机器人的综合参数检测系统，其特征在于，所述超声波收发电路单元包括超声波接收模块、放大电路模块、比较电路模块、超声波发送模块、功率驱动模块、波形发生器模块，超声波接收模块的输出端连接放大电路模块的输入端，放大电路模块的输出端连接比较电路模块的输入端，比较电路模块的输出端连接超声波微控制器模块的输入端，超声波微控制器模块的输出端连接波形发生器模块的输入端，波形发生器模块的输出端连接功率驱动模块的输入端，功率驱动模块的输出端连接超声波发送模块的输入端，比较电路模块为40K方波发生器，所述超声波微控制器模块为8051微控制器。

5. 根据权利要求3所述的变电站基于巡检机器人的综合参数检测系统，其特征在于，每一个巡检机器人设置有12路的超声波收发电路单元，巡检机器人的前端设置有6路的超声波收发电路单元，巡检机器人的左侧、右侧和后端各设置有2路的超声波收发电路单元，前段、左侧、右侧的超声波收发电路单元呈等间隔角度分布。

6. 根据权利要求3所述的变电站基于巡检机器人的综合参数检测系统，其特征在于，移动站主机包括主控制器，导航定位系统包括DGPS模块、前磁传感器组，RFID采集系统包括RFID传感器，电动机驱动控制系统包括运动控制模块、电动机控制器和电动机，运动控制模块连接电动机控制器，电动机控制器连接电动机，前磁传感器组和超声波微控制器模块分别连接运动控制模块，DGPS模块和RFID传感器分别连接主控制器，主控制器分别与运动控制模块和电动机控制器相连。

7. 根据权利要求1所述的变电站基于巡检机器人的综合参数检测系统，其特征在于，所述传感器模块包括环境温湿度传感器、噪声识别传感器和SF6泄漏气体传感器。

8. 根据权利要求8所述的变电站基于巡检机器人的综合参数检测系统，其特征在于，所述噪声识别传感器为MIC。

9. 根据权利要求1所述的变电站基于巡检机器人的综合参数检测系统，其特征在于，所述移动站系统区包括视频服务器，所述视频服务器与所述移动站无线通信设备相连，所述视频服务器连接有云台和云台控制系统，所述云台控制系统与所述云台相连，所述云台上安装有可见光采集系统和红外采集系统。

10. 根据权利要求9所述的变电站基于巡检机器人的综合参数检测系统，其特征在于，所述可见光采集系统包括CCD传感器，所述红外采集系统为红外热成像仪。

11. 权利要求1所述的巡检机器人的巡检方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，充电：巡检机器人上的移动站系统区在没有收到基站系统区发送过来的巡检任务时，巡检机器人在充电站进行充电；

步骤2，执行任务：先判断执行的任务是主动巡检任务还是被动巡检任务；当执行主动巡检任务时，巡检机器人进行主动巡检，在执行完后返回充电站； 当执行被动巡检任务时，巡检机器人进行被动巡检，在执行完后返回充电站。