[发明专利]使用加权贝叶斯滤波的融合的增强数据关联

权利要求书

1.一种关联来自至少两个物体探测系统的目标的方法，所述方法包括步骤：

基于来自第一物体探测系统和第二物体探测系统的在先目标数据来生成初始在先对应性矩阵；

基于当前时步在所述第一物体探测系统的第一视场内识别目标；

基于所述当前时步在所述第二物体探测系统的第二视场内识别目标；

基于进入和离开相应视场的相应目标来调节所述在先对应性矩阵；

根据被调节的在先对应性矩阵来生成在后对应性矩阵；以及

识别所述在后对应性矩阵中的在所述第一物体探测系统的相应目标和所述第二物体探测系统的相应目标之间的对应性。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于还包括步骤：最小化从所述第一视场的坐标系到所述第二视场的坐标系的变换的偏移。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，利用刚性变换来实现所述变换，所述刚性变化由如下公式确定：

其中T’是更新的变换，T是过去的变换，是当前变换，并且η是0<η<1的学习因子。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当前变换由坐标偏移代表，其中是所述第一视场的坐标系和所述第二视场的坐标系之间的x坐标偏移，是y坐标偏移，是角位移偏移。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，x坐标偏移由如下公式代表：

其中是在后矩阵，是第j个视觉目标的纵向位移，是角位移偏移，是第k个雷达目标的横向位移，并且是第k个雷达目标的纵向位移。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述y坐标偏移由如下公式代表：

其中是在后矩阵，是第j个视觉目标的横向位移，是角位移偏移，是第k个雷达目标的横向位移。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述角位移偏移由如下公式确定：

其中是在后矩阵，是第j个视觉目标的横向位移，是角位移偏移，是第k个雷达目标的横向位移，是第j个视觉目标的纵向位移，以及是第k个雷达目标的纵向位移。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成初始在先对应性矩阵包括通过将所述第一视场内的目标和所述第二视场内的目标之间的所有对应性设定成相等来将所述在先对应性矩阵初始化成无信息。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于还包括步骤：

将所述在先对应性矩阵设定成等于所述在后对应性矩阵；

针对下一时步确定可从所述第一物体探测系统和所述第二物体探测系统获得新数据帧；

基于在所述下一时步进入和离开相应视场的目标来调节所述在先对应性矩阵；

针对所述下一时步根据被调节的在先对应性矩阵来生成下一在后对应性矩阵；以及

针对所述下一时步，识别所述下一在后对应性矩阵内的在所述第一物体探测系统的相应目标和所述第二物体探测系统的相应目标之间的对应性。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于进入和离开相应视场的目标来调节所述在先对应性矩阵的步骤还包括步骤：

确定相应目标在先前时步内处于所述第一物体探测系统的视场内；

确定所述相应目标在当前时步内不处于所述第一物体探测系统的视场内；以及

在与所述第一物体探测系统的所述相应目标相关联的在先对应性矩阵中去除相应行。