[发明专利]自移动机器人激光引导行走作业系统及其控制方法

权利要求书

1.一种自移动机器人激光引导行走作业系统，包含自移动机器人(10)和激光束发射器(20)，所述自移动机器人(10)包括机体(11)，机体(11)上设有控制机构(12)和行走机构(13)，其特征在于，所述激光束发射器(20)设置在自移动机器人作业区域的边缘，所述的机体(11)上对应设有激光接收器(15)；所述控制机构通过控制所述行走机构(13)使自移动机器人(10)在所述作业区域内按照激光束发射器(20)发射的激光束信号所引导的直线路径行走作业；

所述激光接收器(15)设置在机体(11)的顶部，包含设置在沿自移动机器人行走方向机体(11)中心线上的中心激光接收器(151)以及以该中心激光接收器(151)对称设置的偏离激光接收器(152)。

2.如权利要求1所述的自移动机器人激光引导行走作业系统，其特征在于，所述激光束发射器(20)设置在所述作业区域横向的边缘或纵向的边缘。

3.如权利要求2所述的自移动机器人激光引导行走作业系统，其特征在于，所述的激光束发射器(20)通过支架可移动设置在所述作业区域的边缘。

4.如权利要求1所述的自移动机器人激光引导行走作业系统，其特征在于，所述激光束发射器(20)为线激光束发射器(20’)，其发射的激光信号为线激光束信号(L)。

5.如权利要求4所述的自移动机器人激光引导行走作业系统，其特征在于，所述线激光束信号(L)在垂直于所述作业区域的平面内覆盖。

6.如权利要求5所述的自移动机器人激光引导行走作业系统，其特征在于，所述机体(11)上设有边缘传感器和信号发生器，所述激光束发射器(20)上对应设有信号接收器、控制单元和驱动装置；

自移动机器人(10)运动到所述作业区域的边缘，所述边缘传感器检测到边缘信号后，所述控制机构控制机体上的信号发生器发出相应信号；激光束发射器(20)上的信号接收器接收到所述相应信号后，所述控制单元控制驱动装置驱动所述激光束发射器(20)平移。

7.如权利要求6所述的自移动机器人激光引导行走作业系统，其特征在于，所述激光束发射器(20)平移的距离为自移动机器人机体(11)的一个身位宽度。

8.如权利要求1所述的自移动机器人激光引导行走作业系统，其特征在于，所述中心激光接收器(151)和偏离激光接收器(152)在机体(11)的顶部均布设置。

9.如权利要求8所述的自移动机器人激光引导行走作业系统，其特征在于，所述中心激光接收器(151)和偏离激光接收器(152)均为全向接收器，包括激光全向接收器盖(151’)和激光全向接收器座(152’)，所述激光全向接收器座(152’)的内表面为抛物线曲面，将各个不同方向射入的光线汇聚到设置在所述激光全向接收器座(152’)上的激光接收装置(153’)上。

10.如权利要求1所述的自移动机器人激光引导行走作业系统，其特征在于，所述激光接收器(15)同时设置在机体(11)的前部、后部和左右两侧，机体(11)的前部和后部分别包括设置在中心的中心激光接收器(151)以及以该中心激光接收器(151)对称设置的偏离激光接收器(152)；

或者机体(11)的前部和后部仅包括设置在中心的中心激光接收器(151)。

11.如权利要求10所述的自移动机器人激光引导行走作业系统，其特征在于，所述的激光接收器为单向激光接收器(15a)。

12.如权利要求1所述的自移动机器人激光引导行走作业系统，其特征在于，所述激光接收器(15)为全向接收器，设置在机体(11)顶部的中心。

13.如权利要求1-12任一项所述的自移动机器人激光引导行走作业系统，其特征在于，所述的自移动机器人为擦玻璃机器人、地面清洁机器人或监控机器人。