[发明专利]一种机器蛇封闭表皮驱动装置

权利要求书

1.一种机器蛇封闭表皮驱动装置，其特征在于，包括驱动布、外骨架、内骨架、电机、连接件、被动轮固定件、被动轮、主动轮以及导向绳，所述电机固定在所述内骨架上并驱动所述主动轮转动，所述被动轮通过所述连接件以及所述被动轮固定件固定在所述外骨架上，所述驱动布被所述主动轮压紧在所述被动轮上，并将所述外骨架和所述被动轮包裹住，然后使用无缝连接的方式将所述驱动布的两端缝合，形成一个闭合回路。

2.根据权利要求1所述的机器蛇封闭表皮驱动装置，其特征在于，所述主动轮轮缘为半圆形凸面，所述被动轮轮缘为与主动轮轮缘具有相同半径的半圆形凹槽。

3.根据权利要求1所述的机器蛇封闭表皮驱动装置，其特征在于，所述导向绳沿所述驱动布运动方向粘合于所述驱动布的内部，形成一个闭合回路，并被所述主动轮与所述被动轮压紧于所述被动轮轮缘的半圆形凹槽内，使所述驱动布形成良好定位和导向，从而使其运动不会发生偏移。

4.根据权利要求3所述的机器蛇封闭表皮驱动装置，其特征在于，所述导向绳具有一定的弹性，使得当机器蛇关节摆动时能够始终张紧并柔顺通过所述被动轮轮缘的半圆形凹槽。

5.根据权利要求1所述的机器蛇封闭表皮驱动装置，其特征在于，所述电机与所述连接件、所述被动轮固定件、所述被动轮以及所述主动轮组成一个驱动单元，所述表皮驱动装置至少包括三对所述驱动单元，并沿所述机器蛇骨架的周向均匀分布，轴向对称分布。

6.根据权利要求1所述的机器蛇封闭表皮驱动装置，其特征在于，所述电机转动，电机轴带动固定在其上的所述主动轮转动，所述驱动布被所述被动轮压紧在所述主动轮上，从而所述布在摩擦力的作用下随所述主动轮转动，并将所述主动轮的圆周运动转化为直线运动，从而带动所述机器蛇运动。

7.根据权利要求1或6所述的机器蛇封闭表皮驱动装置，其特征在于：所述驱动布为具有很大摩擦系数并且耐磨的土工布。

8.根据权利要求1所述的机器蛇封闭表皮驱动装置，其特征在于，所述内骨架为三角架结构，便于确定所述电机的位置以产生均匀分布的摩擦力，同时各角互为加强筋，可以增加所述内骨架的强度。