[发明专利]两转一移三自由度无过约束非对称并联机构

权利要求书

1.一种两转一移三自由度无过约束非对称并联机构，包括机架（1）、动平台（2）以及连接它们的三个活动分支，其特征在于：其第一分支中的球副（S11）与机架连接，转动副（R13）与动平台连接，球副与转动副之间通过移动副（P12）连接，其中移动副（P12）轴线与转动副（R13）轴线垂直；第二分支中的万向铰（R21、R22）与机架连接，转动副（R24）与动平台连接，万向铰与转动副之间通过移动副（P23）连接，其中转动副（R24）轴线既平行于万向铰的第二转动副（R22）轴线，又垂直于移动副（P23）轴线；第三分支中的万向铰（R31、R32）与机架连接、球副（S34）与动平台连接，万向铰与球副之间通过移动副（P33）连接，其中移动副（P33）轴线垂直于万向铰（R31、R32）的第二转动副（R32）轴线；上述第一分支中转动副（R13）轴线与第二分支中转动副（R24）轴线不平行。

2.一种两转一移三自由度无过约束非对称并联机构，包括机架（1）、动平台（2）以及连接它们的三个活动分支，其特征在于：其第一分支中的球副（S11）与机架连接，转动副（R13）与动平台连接，球副与转动副之间通过移动副（P12）连接，其中移动副（P12）轴线与转动副（R13）轴线垂直；第二分支中的万向铰（R21、R22）与机架连接，转动副（R24）与动平台连接，万向铰与转动副之间通过移动副（P23）连接，其中转动副（R24）轴线既平行于万向铰的第二转动副（R22）轴线，又垂直于移动副（P23）轴线；第三分支中的球副（S31）与机架连接、万向铰（R33、R34）与动平台连接，万向铰与球副之间通过移动副（P32）连接，其中移动副（P32）轴线垂直于万向铰的第一转动副（R33）轴线，上述第一分支中转动副（R13）轴线与第二分支中转动副（R24）轴线不平行。

3.一种两转一移三自由度无过约束非对称并联机构，包括机架（1）、动平台（2）以及连接它们的三个活动分支，其特征在于：第一分支中的移动副（P11）与机架连接，球副（S13）与动平台连接，移动副与动平台之间通过转动副（R12）连接，其中移动副（P11）轴线与转动副（R12）轴线垂直；第二分支中的移动副（P21）与机架连接，万向铰（R23、R24）与动平台连接，移动副与万向铰之间通过转动副（R22）连接，其中转动副（R22）轴线既平行于万向铰的第一转动副（R23）轴线，又垂直于移动副（P21）轴线；第三分支中的移动副（P31）与机架连接，球副（S34）与动平台连接，移动副与球副之间通过万向铰（R32、R33）连接，其中移动副（P31）轴线垂直于万向铰的第一转动副（R32）轴线；上述第一分支中的移动副（P11）轴线，第二分支中的移动副（P21）轴线和第三分支中的移动副（P31）轴线相互平行。