[发明专利]智能割草机系统及割草方法

权利要求书

1.一种智能割草机系统，包括智能割草机（1），所述智能割草机（1）内具有PWM调速能力及数据处理能力的控制平台；其特征是：所述智能割草机（1）的外圈设有用于圈定智能割草机（1）割草区域的边界电子围栏（11）；智能割草机（1）内包括位于智能割草机（1）机身下方且并排安装的若干割草电机，智能割草机（1）上设有用于检测每个割草电机工作电流的电流检测装置；智能割草机（1）上安装有检测运行状态的传感检测装置，所述传感检测装置包括电机转速霍尔计数器（10）、防碰撞开关（9）及安装于智能割草机（1）两侧的电感检测传感器（8）；所述电流检测装置及传感检测装置内的电感检测传感器（8）、防碰撞开关（9）与电机转速霍尔计数器（10）均与控制平台连接，控制平台根据检测输入信号控制智能割草机（1）在边界电子围栏（11）确定的区域内进行所需的割草作业。

2.根据权利要求1所述的智能割草机系统，其特征是：所述边界电子围栏（11）上设有用于与智能割草机（1）对接充电的充电站（12）。

3.根据权利要求1所述的智能割草机系统，其特征是：所述智能割草机（1）内下方设有用于驱动割草作业的第一割草电机（5）、第二割草电机（6）及第三割草电机（7）；所述电流检测装置包括用于检测第一割草电机（5）工作电流的第一电流传感器（2）、用于检测第二割草电机（6）工作电流的第二电流传感器（3）及用于检测第三割草电机（7）工作电流的第三电流传感器（4）。

4.根据权利要求1所述的智能割草机系统，其特征是：所述智能割草机（1）两侧的电感检测传感器（8）能检测边界电子围栏（11），以作为智能割草机（1）正常工作时的边界限制；智能割草机（1）的控制平台利用电感检测传感器（8）对边界电子围栏（11）进行探测及循迹，以完成所需的边界割草作业。

5.根据权利要求2所述的智能割草机系统，其特征是：所述智能割草机（1）两侧的电感检测传感器（8）能检测边界电子围栏（11），以作为智能割草机（1）正常工作时的边界限制；智能割草机（1）的控制平台利用电感检测传感器（8）对边界电子围栏（11）进行探测及循迹，以完成所需的边界割草作业及返回充电站（12）进行充电。

6.一种智能割草机系统的割草方法，其特征是，所述割草方法包括如下步骤：

（a）、启动智能割草机（1），并通过所述智能割草机（1）两侧的电感检测传感器（8）循迹边界电子围栏（11）一周，以完成对边界电子围栏（11）确定区域的边界割草作业；

（b）、通过循迹边界电子围栏（11）一周完成边界割草后，所述智能割草机（1）由边界电子围栏（11）向内旋转预设角度，通过电流检测装置检测智能割草机（1）内对应割草电机的运行状态；当对应割草电机的工作电流增大时，则智能割草机（1）找到未割草区域边缘，并通过控制平台调整智能割草机（1）两侧驱动轮速度来调节运动位姿，使得并排安装的割草电机有一侧进行割草，另一侧空载，智能割草机（1）准备进入沿边缘循迹环形收敛模式进行割草；当旋转过程中未发现待割草区域时，则进入随机直线模式进行寻找待割草区域；

（c）、在沿边缘环形收敛割草模式下，智能割草机（1）通过电流检测装置探测智能割草机（1）内对应割草电机的当前状态，并通过控制平台反馈调节智能割草机（1）两侧驱动轮速度，使得智能割草机（1）进行连续循迹未割草区域边缘；

（d）、在沿边缘环形收敛割草模式下，智能割草机（1）最终将割草至一个局部区域中心点，当所述智能割草机（1）在所述局部区域中心点处旋转一周且未割草后，则智能割草机（1）进入随机直线模式寻找其他未割草区域；

（e）、在沿边缘环形收敛割草模式割草过程中，智能割草机（1）遇到障碍物（18）或通过电感检测传感器（8）感应到边界信号，则控制平台控制智能割草机（1）立即后退旋转，然后反方向对未割草区域进行环形收敛割草；当在一定时间内多次探测到障碍物（18）或边界信号，则通过控制平台调节进入随机直线模式寻找其他未割草区域；

（f）、随机直线模式下，智能割草机（1）强制直线行走设定距离，通过防碰撞开关（9）和电感检测传感器（8）在划定区域内进行随机蔽障割草，并根据割草电机的电流检测装置寻找待割草区域；当割草电机的电流在短时间内连续超过阈值，则表明当前区域有草或草未割净，智能割草机（1）随即进行旋转，重复进入步骤（b）的割草状态，使智能割草机（1）的机身处于待割草区域边缘，而后进入到沿边缘环形收敛割草模式对该区域割草；

（g）、在随机直线模式下，智能割草机（1）如在连续一定时间内都未发现待割草区域，且该时间超过用户设定的时间限制，则控制平台控制智能割草机（1）返回充电站。

7.根据步骤6所述的智能割草机系统的割草方法，其特征是：所述步骤（a）中，智能割草机（1）的循迹方向与充电站（12）在边界电子围栏（11）的实际朝向对应。