[发明专利]矿井环境无线移动终端精确定位的方法

权利要求书

1.一种用于确定矿井环境无线移动终端的位置的方法，其包括： 

无线移动终端

精确的矿井无线基站位置

无线移动终端的接收信号强度RSSI

矿井巷道RSSI分布模型

位置过滤队列

噪声信号过滤算法。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述无线移动终端包括但不限于人员定位识别卡，例如也可以是Wifi无线移动电话等。

3.根据权利要求1所述的方法，其无线终端的通讯方式包括但不限于wifi，例如也可以是ZigBee等。

4.根据权利要求1所述的方法，精确的矿井无线基站位置由测量得到，包含位置坐标，其坐标参考系由相应的矿井地测部门给定。

5.根据权利要求1所述的方法，矿井巷道RSSI分布模型通过现场勘测采样并经过统计分析建立，这一模型包含了巷道特定位置处的RSSI统计特征。

6.根据权利要求1所述的方法，噪声信号过滤算法用于对位置队列进行噪声信号过滤，具体算法包括但不限于：对照已确定位置的移动终端的RSSI值和坐标，根据无线移动终端的估计位置所确定的运动趋势和平均运动速率，对队列中存在RSSI值突变、位置突变和运动趋势改变的信号进行校正或剔除，从而得出精确的位置坐标。

7.根据权利要求1所述的方法，无线移动终端的接收信号强度RSSI由无线定位基站测量得到，并通过网络发送到定位服务器或上位机。

8.根据权利要求1所述的方法，其中包括位置过滤队列，用于保存无线移动终端的估计位置，并作为噪声信号过滤算法的数据来源。

9.一种用于确定矿井环境无线移动终端的位置的方法，所述方法包括步骤：

（a）建立矿井巷道RSSI分布模型

（b）获取所有无线定位基站的位置坐标

（c）接收井下无线定位基站发送的RSSI数据包

（d）识别出RSSI值最大（强）并大于设定值的两个无线定位基站的数据包

（e）计算移动终端到上述两个基站的理论距离

（f）利用（a）中所述RSSI分布模型校正（e）中的理论距离

（g）计算（f）中距离均值作为无线终端的位置估计，并加入过滤队列

（h）队列长度达到阈值后，利用噪声过滤算法对位置进行校正

（i）输出无线终端的位置作为定位结果。