[发明专利]三轴可伸缩多适应性水下机器人

权利要求书

1. 三轴可伸缩多适应性水下机器人，由箱体、安装在箱体内部的伸缩机构和外部的动力机构三个部分组成，其特征是：伸缩机构固定在箱体内部，通过丝杆结构连接主要由三支动力臂构成的动力机构，同时动力机构与箱体保持滑动连接。

2.根据权利要求1所述的三轴可伸缩多适应性水下机器人，其特征是：所述的伸缩机构包括齿条(8)、带主动齿轮的驱动电机（14）、第一从动齿轮(1)、第二从动齿轮(4)、第三从动齿轮(9)、第一张紧齿轮(2)、第二张紧齿轮(11)、蜗轮蜗杆与丝杆伸缩装置；驱动电机（14）固定安装在箱体（3）底座上，第一从动齿轮（1）、第二从动齿轮（4）、第三从动齿轮（9）、第一张紧齿轮（2）和第二张紧齿轮（11）分别通过轴承安装在底座上；驱动电机、齿条（8）、第一从动齿轮（1）、第二从动齿轮（4）和第三从动齿轮（9）构成同步传动系统，从动齿轮下连接有蜗轮蜗杆与丝杆伸缩装置，丝杆的螺杆（23）部分与动力臂连接；通过控制驱动电机（14）便可同步改变三只动力臂的伸出长度。

3.根据权利要求2所述的三轴可伸缩多适应性水下机器人，其特征是：所述的蜗轮蜗杆与丝杆伸缩装置包括一个蜗轮蜗杆和一个丝杆，前者的蜗轮与后者的螺母结合一体；蜗杆（24）固定连接在从动齿轮的下面，蜗轮与丝杆的螺母外部螺纹（25）配合，螺母内部螺纹与（27）螺杆（23）配合。

4.根据权利要求1所述的三轴可伸缩多适应性水下机器人，其特征是：所述的动力机构包括动力臂、轴向转动装置和推进装置；轴向转动装置和推进装置安装在动力臂上，通过推进装置中的螺旋桨（30）的转速和轴向的配合实现空间六自由度运动；动力臂与螺杆的连接方式为：螺杆（23）一端的圆盘（33）限制在动力臂内部，可转动但不可轴向运动，动力臂外表面设计有凸纹（22），与导管（5）内壁的凹槽配合。

5.根据权利要求4所述的三轴可伸缩多适应性水下机器人，其特征是：所述的轴向转动装置包括带减速器的轴向转动电机（21）、转动主动齿轮（31）、转动从动齿轮（32）和轴承（19）；轴承（19）安装在推进装置和动力臂之间，衔接二者，轴向转动电机（21）固定在动力臂上，轴向转动电机（21）的输出轴上设置有转动主动齿轮（31），转动主动齿轮（31）与转向从动齿轮（32）啮合，转动从动齿轮（32）为推进器外壳（18）表面的一圈齿条。

6.根据权利要求4所述的三轴可伸缩多适应性水下机器人，其特征是：所述的推进装置包括推进电机（34）、主动锥齿（29）、从动锥齿（28）、螺旋桨（30）和外壳（18）；推进电机（34）安装于动力臂内部，顶住螺杆的左端圆盘（33），推进电机（34）连接主动锥齿（29），主动锥齿（29）啮合从动锥齿（28），从动锥齿（28）连接螺旋桨（30），主从动锥齿轮外面安装有外壳（18）。