[发明专利]马达控制装置

权利要求书

1.一种马达控制装置，该马达控制装置包括：

第一减法器，该第一减法器从速度反馈信号减去速度基准而获得速度偏差；

速度控制器，该速度控制器接收所述速度偏差并且输出第一转矩基准；以及

相位补偿速度观测器，该相位补偿速度观测器接收所述第一转矩基准和包括马达的控制对象的速度，并且该相位补偿速度观测器输出所述速度反馈信号，其中，

所述相位补偿速度观测器包括具有积分元件的延迟元件模型，该积分元件的阶次最佳地满足下述设定条件，该设定条件基于实现容易程度和对所述速度反馈信号相对于所述速度基准的相位延迟补偿的有效性程度。

2.根据权利要求1所述的马达控制装置，其中，

所述相位补偿速度观测器包括：

观测器对象，该观测器对象串联地包括将所述控制对象作为刚体进行建模而得的控制对象模型和对控制系统的延迟元件进行建模而得的所述延迟元件模型，并且该观测器对象接收所述第一转矩基准作为对所述控制对象模型的输入并且输出基于对所述延迟元件模型的输入的所述速度反馈信号；

第二减法器，该第二减法器从所述控制对象的速度减去所述延迟元件模型的输出；以及

观测器补偿器，该观测器补偿器具有多个增益，并且该观测器补偿器将所述第二减法器的输出与所述增益中的一个增益相乘，并且将乘积加至所述控制对象模型或者加至所述延迟元件模型。

3.根据权利要求1所述的马达控制装置，其中，最佳地满足所述设定条件的阶次是这样的阶次，在该阶次下，对所述相位延迟补偿的有效性程度根据阶次的评价值和所述实现容易程度根据阶次的评价值之和最大。

4.根据权利要求1至3中的任一项所述的马达控制装置，其中，包括在所述延迟元件模型中的所述积分元件的阶次为二。

5.一种马达控制装置，该马达控制装置包括：

第一减法器，该第一减法器从速度反馈信号减去速度基准而获得速度偏差；

速度控制器，该速度控制器接收所述速度偏差并且输出第一转矩基准；

相位补偿速度观测器，该相位补偿速度观测器接收所述第一转矩基准和包括马达的控制对象的速度，并且该相位补偿观测器输出所述速度反馈信号；

惯性矩补偿器，该惯性矩补偿器接收第二转矩基准和所述控制对象的速度，并且该惯性矩补偿器输出估算的干扰转矩；以及

转矩基准加法器，该转矩基准加法器将所述第一转矩基准与所述估算的干扰转矩相加，并且将和作为所述第二转矩基准输出，其中，

所述相位补偿速度观测器包括具有积分元件的延迟元件模型，该积分元件的阶次最佳地满足下述设定条件，该设定条件基于实现容易程度和对所述速度反馈信号相对于所述速度基准的相位延迟补偿的有效性程度。