[发明专利]并联机构

权利要求书

1.一种并联机构，经由多个连杆将基座部和可旋转地安装有末端执行器的托架并列地连结在一起，该并联机构包括：安装在上述基座部的马达；一端连接上述马达的输出轴而另一端连接上述末端执行器且将上述马达的旋转驱动力传递给上述末端执行器的转轴；以及控制上述马达的控制装置，其特征在于，

上述控制装置控制上述马达，从而在上述马达的角速度为零且处于停止状态的上述转轴旋转至目标转角位置时，使得上述马达的角速度从零达到最大角速度所用的旋转加速时间，比上述马达的角速度从上述最大角速度到零所用的旋转减速时间短。

2.根据权利要求1所述的并联机构，其特征在于，

上述控制装置控制上述马达，从而在停止状态下的上述转轴被旋转驱动至目标转角位置时，使得上述马达的角速度增加时的角加速度、和上述马达的角速度减少时的角加速度为定角加速度，而且加速时的角加速度的绝对值比减速时的角加速度的绝对值大。

3.根据权利要求1所述的并联机构，其特征在于，

在上述末端执行器从停止状态向上方移动了预先确定的规定的上升距离以上时，上述控制装置开始上述马达的旋转。

4.根据权利要求1所述的并联机构，其特征在于，

上述控制装置控制上述马达，从而在上述末端执行器下降预先确定的规定的下降距离前，停止上述马达的旋转。

5.根据权利要求4所述的并联机构，其特征在于，

上述控制装置控制上述马达，从而使从上述马达旋转停止起到上述末端执行器停止在目标位置所用的时间，比上述末端执行器下降上述规定的下降距离并停止在上述目标位置所用的时间长。

6.根据权利要求1所述的并联机构，其特征在于，

还具备基于使用者的操作来对上述控制装置设定上述马达的控制数据的设定装置，

上述设定装置基于使用者的操作，设定上述马达的上述旋转加速时间、上述旋转减速时间以及上述马达的最大角速度，

上述控制装置，基于由上述设定装置设定的上述旋转加速时间、上述旋转减速时间和上述最大角速度来控制上述马达。

7.根据权利要求1所述的并联机构，其特征在于，

上述控制装置以使上述转轴的转角在180°以下的方式控制上述马达。

8.根据权利要求5所述的并联机构，其特征在于，

上述控制装置控制上述马达，使从上述马达的旋转停止起到上述末端执行器停止在目标位置所用的时间在规定时间以上。