[发明专利]六足机器人腿部全方位力感知系统

权利要求书

1.一种六足机器人腿部全方位力感知系统，其特征在于：所述力感知系统包括三维力传感器(1)、数据采集模块(3)、信息处理模块(4)和两个关节一维力矩传感器(2)，三维力传感器(1)包括第一弹性体(1-1)、第二弹性体(1-2)、第三弹性体(1-3)、两个轴向力应变片(1-4)、两个横向力应变片(1-5)和两个纵向力应变片(1-6)，第一弹性体(1-1)、第二弹性体(1-2)和第三弹性体(1-3)沿各自长度方向依次固接为一体，第一弹性体(1-1)的侧壁上加工有贴片孔(1-1-1)，贴片孔(1-1-1)内设置有两个轴向力应变片(1-4)，两个轴向力应变片(1-4)之间通过导线连接，第二弹性体(1-2)上相对的两个侧壁上分别设置有一个横向力应变片(1-5)，两个横向力应变片(1-5)之间通过导线连接，第三弹性体(1-3)上相对的两个侧壁上分别设置有一个纵向力应变片(1-6)，两个纵向力应变片(1-6)之间通过导线连接；每个关节一维力矩传感器(2)包括圆柱形关节(2-1)、弹性体横梁(2-2)、连接法兰(2-3)和两个关节应变片(2-4)，弹性体横梁(2-2)固接在圆柱形关节(2-1)外壁的中部，且圆柱形关节(2-1)的中心轴线方向垂直于弹性体横梁(2-2)的端面设置，弹性体横梁(2-2)的底面垂直固接在连接法兰(2-3)的端面上，两个关节应变片(2-4)分别固接在弹性体横梁(2-2)底面的两端处，两个关节应变片(2-4)之间通过导线连接；三维力传感器(1)的上端固接有普通关节(6)，三维力传感器(1)的侧壁上安装有数据采集模块(3)，两个关节一维力矩传感器(2)之间通过连接件(5)连接，其中一个关节一维力矩传感器(2)的一端通过支架(7)与普通关节(6)连接，支架(4)上设置有信息处理模块(4)，三维力传感器(1)与数据采集模块(3)之间通过导线连接，数据采集模块(3)和信息处理模块(4)之间通过导线连接。

2.根据权利要求1所述的一种六足机器人腿部全方位力感知系统，其特征在于：三维力传感器(1)的上端外壁套装有减震弹簧(7)。

3.根据权利要求1或2所述的一种六足机器人腿部全方位力感知系统，其特征在于：两个轴向力应变片(1-4)，两个横向力应变片(1-5)、两个纵向力应变片(1-6)和两个关节应变片(2-4)均为电阻应变片。