[发明专利]用于要被运送的悬吊对象的姿态引导装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种姿态引导装置，其维持由吊架作业线运送的悬吊对象（例如吊架）的姿态，吊架作业线悬挂和运送例如汽车稳定器。

背景技术

日本未审查专利申请公开No.2011-161616公开了将工件供给到吊架作业线的一种工件供给装置和一种工件供给方法。该现有技术采用具有用于保持和三维移动工件的手的机器人、用于控制机器人的机器人控制器、用于给被运送通过吊架作业线的吊架拍摄图像的图像拍摄单元和用于给机器人控制器提供机器人的手的踪迹的实时计算机。

根据吊架的图像，机器人控制器检测吊架的钩的位置和姿态，并且根据该检测，反馈控制机器人，从而保持工件的机器人的手可以跟随吊架的钩并且悬挂在吊架的钩上的工件。

该现有技术运送多个吊架穿过吊架作业线，并将工件安全和稳当地悬挂在吊架的钩上而不用停止吊架作业线，与每个钩的方向无关并且不用采用其它专门的设施。在将工件供给到吊架作业线中，该现有技术能够不依赖于劳力而将工件供给到吊架，并且提高了吊架作业线的操作速度。

然而，现有技术具有在吊架接收吊架的钩上的工件时稳定从吊架作业线悬吊下来的吊架的姿态的问题，因此，具有将工件正确地悬挂在被运送通过吊架作业线的吊架的钩上的限制。

该问题广泛地存在于运送作业线中，运送作业线运送类似于吊架的悬吊对象并使对象经受要求每一个对象的姿态要稳定的一些操作。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种用于要被运送的悬吊对象的姿态引导装置，其能够在悬吊对象的运送期间在需要时稳定悬吊对象的姿态。

为了完成目的，本发明的一个方面提供一种用于要被运送的悬吊对象的姿态引导装置，其包括：连续运送对象的作业线，所述对象以预定间隔从所述作业线悬吊下来；和引导单元，其安装在所述作业线中并与所述作业线同步地被驱动，同时保持至少一个所述对象，由此维持对象的姿态并沿着所述作业线引导姿态维持的对象。

根据本发明的该方面，所述姿态引导装置能够维持从作业线悬吊下来的至少一个对象的姿态，并且由所述引导单元沿着所述作业线引导姿态维持的对象的运送。

附图说明

图1为示出根据本发明的一个实施例的包括引导单元的吊架作业线的平面视图；

图2为示出吊架作业线和引导单元的侧视图；

图3为示出被供给到吊架作业线的稳定器的孔的局部剖视图；

图4为示出稳定器的孔的位置偏离的平面视图；

图5为示出从吊架作业线悬吊下来的吊架的前视图；

图6为示出吊架的侧视图；

图7为示出用于检测吊架的姿态偏离的姿态偏离检测器；

图8为示出用于驱动吊架作业线中的吊架的机构的放大剖视图；

图9为示出用于从吊架作业线悬吊吊架的机构的放大图；

图10为示出吊架作业线中的吊架的姿态偏离的例子的前视图；

图11和12是示出引导吊架作业线中的吊架的引导单元的前视图和侧视图；

图13是示出引导吊架的引导单元的放大侧视图；

图14是沿图11的线XIV-XIV截取的剖视图；和

图15是示出图14的一部分的放大截面图。

具体实施方式

将说明根据本发明的实施例的用于要被运送的悬吊对象的姿态引导装置。该姿态引导装置能够在悬吊对象的运送期间在需要时维持悬吊对象（例如吊架）的姿态。

为此，根据实施例的姿态引导装置包括：吊架作业线，其是连续运送作为对象的吊架的作业线，所述吊架以预定间隔从所述吊架作业线悬吊下来；和引导单元，其安装在所述吊架作业线中并与所述吊架作业线同步地被驱动，同时保持至少一个所述吊架，由此维持目标吊架的姿态并沿着所述吊架作业线引导姿态维持的目标吊架。

对于姿态引导装置优选的是，所述引导单元具有引导板和引导带，所述引导带沿着引导板与所述吊架作业线同步地被移动。所述引导带关于所述引导板保持至少一个所述吊架。

将参照附图详细地说明实施例。

图1是示出包括引导单元3的吊架作业线1的平面视图，图2是示出吊架作业线1和引导单元3的侧视图。根据本发明的实施例的用于要被运送的悬吊对象的姿态引导装置被应用于吊架作业线1，并包括引导单元3。

吊架作业线1包括机器人5，孔偏离检测器7和姿态偏离检测器9。