[发明专利]双液压装置及其速度控制方法、设备和系统

权利要求书

1.一种双液压装置的速度控制方法，其特征在于，包括：

获取双液压装置各自的负载；其中，所述双液压装置中的每个液压装置分别控制一套执行机构；所述负载包括：所述双液压装置中的每个液压装置承载的压力值；

将所述双液压装置各自的负载分别与各自的预设负载范围进行比较，其中，所述预设负载范围是所述双液压装置正常工作时的负载范围；

根据比较的结果控制所述双液压装置的运行速度，使所述双液压装置的运行速度匹配；

获取所述双液压装置各自的实际运行速度；

根据所述双液压装置各自的实际运行速度与各自的目标速度调整所述双液压装置的运行速度；

其中，根据电比例控制阀的电流或电压调整所述双液压装置的运行速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述双液压装置各自的实际运行速度与目标速度调整所述双液压装置的运行速度包括：

根据所述双液压装置各自的实际运行速度与各自的目标速度生成所述双液压装置各自的液压同步控制装置的基本跟踪控制量；

根据获取的所述双液压装置各自的实际运行速度计算所述双液压装置的实际运行速度差；

根据所述实际运行速度差与速度差目标值生成补偿控制量；

将所述补偿控制量叠加在所述双液压装置各自的基本跟踪控制量上，得到所述双液压装置各自的新基本跟踪控制量；

使用所述新基本跟踪控制量调整所述双液压装置的运行速度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述实际运行速度差与速度差目标值生成补偿控制量包括：

根据当前周期的实际运行速度差与速度差目标值生成当前周期的速度差值误差；

根据所述当前周期的速度差值误差与上一周期的速度差值误差生成当前周期的误差变化率；

根据所述当前周期的速度差值误差与所述当前周期的误差变化率生成所述当前周期的补偿控制量。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，根据比较的结果控制所述双液压装置的运行速度包括：

如果比较的结果是所述双液压装置中的一个装置的负载比该装置的预设负载范围的最大值大，下调该装置的运行速度；

如果比较的结果是所述双液压装置中的一个装置的负载比该装置的预设负载范围的最小值小，上调该装置的运行速度。

5.一种双液压装置的速度控制设备，其特征在于，包括：

负载获取模块，用于获取双液压装置各自的负载；其中，所述双液压装置中的每个液压装置分别控制一套执行机构；所述负载包括：所述双液压装置中的每个液压装置承载的压力值；

负载比较模块，用于将所述负载获取模块获取的所述双液压装置各自的负载分别与各自的预设负载范围进行比较，其中，所述预设负载范围是所述双液压装置正常工作时的负载范围；

速度控制模块，用于根据所述负载比较模块比较的结果控制所述双液压装置的运行速度，使所述双液压装置的运行速度匹配；

运行速度获取模块，用于获取所述双液压装置各自的实际运行速度；

所述速度控制模块还用于根据所述运行速度获取模块获取的所述双液压装置各自的实际运行速度与各自的目标速度调整所述双液压装置的运行速度；

其中，所述速度控制模块根据电比例控制阀的电流或电压调整所述双液压装置的运行速度。

6.根据权利要求5所述的速度控制设备，其特征在于，所述速度控制模块包括：

基本跟踪控制量生成单元，用于根据所述运行速度获取模块获取的所述双液压装置各自的实际运行速度与各自的目标速度，生成所述双液压装置各自的液压同步控制装置的基本跟踪控制量；

实际运行速度差计算单元，用于根据所述运行速度获取模块获取的所述双液压装置各自的实际运行速度计算所述双液压装置的实际运行速度差；

补偿控制量生成单元，用于根据所述实际运行速度差计算对应计算的所述实际运行速度差与速度差目标值生成补偿控制量；

叠加单元，用于将所述补偿控制量生成单元生成的所述补偿控制量叠加在所述双液压装置各自的液压同步控制装置的基本跟踪控制量上，得到所述双液压装置各自的新基本跟踪控制量；

调整单元，用于使用所述叠加单元生成的所述新基本跟踪控制量调整所述双液压装置的运行速度。