[发明专利]基于视觉跟踪的六自由度焊接机器人

权利要求书

1.基于视觉跟踪的六自由度焊接机器人，其特征在于，它包括控制装置(1)、两个CCD摄像机(2)、六自由度机械手(3)、焊接器(4)、焊枪(5)和焊接电源(6)，

两个CCD摄像机(2)对称安装在六自由度机械手(3)的驱动摆臂上，一个CCD摄像机(2)用于监测焊枪(5)与工件之间的电弧，另一个CCD摄像机(2)用于监测熔池；

两个CCD摄像机(2)的视觉跟踪信号输出端与控制装置(1)的视觉跟踪信号输入端相连；

控制装置(1)的焊接指令输出端与六自由度机械手(3)的输入端相连；

六自由度机械手(3)带动焊接器(4)和焊枪(5)作六自由度移动，焊接器(4)配合焊枪(5)对工件进行焊接；

焊接电源(6)为焊接器(4)和工件供电。

2.根据权利要求1所述基于视觉跟踪的六自由度焊接机器人，其特征在于，它还包括通信电路(7)和计算机(8)，控制装置(1)通过通信电路(7)和计算机(8)进行通信。

3.根据权利要求1所述基于视觉跟踪的六自由度焊接机器人，其特征在于，控制装置(1)包括图像采集卡(1-1)、图像处理部(1-2)、存储部(1-3)、焊接控制器(1-4)和机械控制部(1-5)；

机械控制部(1-5)包括目标运算部(1-5-1)、行进修正运算部(1-5-2)、旋转修正运算部(1-5-3)、目标关节角度运算部(1-5-4)和驱动部(1-5-5)，

目标运算部(1-5-1)的输出端与行进修正运算部(1-5-2)的输入端相连；

行进修正运算部(1-5-2)的输出端与旋转修正运算部(1-5-3)的输入端相连；

旋转修正运算部(1-5-3)的输出端与驱动部(1-5-5)的输入端相连，驱动部(1-5-5)的输出端与六自由度机械手(3)的驱动指令输入端相连；

图像采集卡(1-1)接收两个CCD摄像机(2)的视觉跟踪信号，图像采集卡(1-1)的输出端与图像处理部(1-2)的输入端相连，图像处理部(1-2)的输出端与行进修正运算部(1-5-2)的控制端相连；

存储部(1-3)的第一输出端与机械控制部(1-5)的控制端相连；

存储部(1-3)的第二输出端与焊接控制器(1-4)的输入端相连，焊接控制器(1-4)的输出端同时与焊枪(5)和焊接电源(6)的输入端相连。