[发明专利]构造为移动负载的移动装置

说明书

技术领域

本公开涉及配置为移动负载的移动装置。

背景技术

高架桥式起重机广泛用于提升和迁移大负载。通常，拾取和放置操作中的移动包括三个平移自由度和沿垂直轴线的旋转自由度。该组运动，称为选择顺应性装配机器手臂（Selective Compliance Assembly Robot Arm（“SCARA”））运动或“”运动，在工业中广泛使用。桥式起重机允许沿两个水平轴线的运动。通过适当的关节部，可以增加平移的垂直轴线和旋转的垂直轴线。沿水平轴线的第一运动是通过在固定轨道上移动桥获得而沿第二水平轴线的运动是通过垂直于固定轨道的方向沿桥移动斗车获得。沿垂直轴线的平移是利用垂直滑动关节或通过使用皮带获得。沿垂直轴线的旋转是利用相对于垂直轴线的旋转枢轴获得。

存在多个机动化版本的高架桥式起重机，其通过人操作者而被手动地沿水平轴线移动且手动地沿垂直轴线旋转，但其包括机动化吊车以处理沿垂直轴线的重力。而且，一些桥式起重机被沿所有轴线手动地移动，但是负载的重量被平衡装置抵消以便于操作者的作业。这种桥式起重机有时被称为辅助装置。平衡通常是通过压缩空气系统实现的。这些系统需要压缩空气以保持压力或真空-这依赖于使用的原理-其要求可观的功率。而且，由于压缩空气气缸的摩擦，移动不是非常顺滑且设置可能会是颠簸的。平衡可被利用平衡重实现，其给系统增加了可观的惯性。尽管对于垂直运动是有用的且甚至是必须的，附连至桥式起重机的斗车的这种系统由于移动这些系统的质量而增加了关于水平运动的可观惯性。在基于平衡重的平衡系统的情况下，增加的质量可能非常大，甚至比负载本身大。如果水平行进速度较大，则增加至系统的惯性成为重大缺陷。

还存在完全机动化版本的这种桥式起重机，其要求强力促动器，特别是用于垂直运动轴线，其必须支撑负载的重量。这些促动器通常被附连至斗车或桥且然后处于运动中。垂直平移促动器有时被附连至桥且通过类似于塔式起重机使用的系统而被链接至斗车。

发明内容

一种移动装置，其被构造用于移动负载。移动装置包括第一支撑件、第二支撑件和中间支撑件。中间支撑件被操作性地布置在第一支撑件和第二支撑件之间。中间支撑件被在两个第一接头处连接至第一支撑件且在两个第二接头处连接至第二支撑件。第二支撑件被构造为支撑负载。第一接头能绕相应第一旋转轴线旋转，从而中间支撑件相对于第一支撑件移动。第二接头能绕相应第二旋转轴线旋转，从而第二支撑件相对于中间支撑件移动。第一旋转轴线的每个与第二旋转轴线的每个成间隔关系。

在本公开的另一方面中，移动装置被构造为移动负载。移动装置包括斗车、第一支撑件、第二支撑件、中间支撑件和锁定机构。斗车被构造为沿Y轴线移动。第一支撑件从斗车操作性地延伸。中间支撑件被操作性地布置在第一支撑件和第二支撑件之间。中间支撑件被在两个第一接头处连接至第一支撑件且在两个第二接头处连接至第二支撑件。第二支撑件被构造为支撑负载。第二支撑件被构造为绕接头相对于第一支撑件移动。第一接头能绕相应第一旋转轴线旋转，从而中间支撑件相对于第一支撑件移动。第二接头能绕相应第二旋转轴线旋转，从而第二支撑件相对于中间支撑件移动。锁定机构被构造为在锁定位置和解锁位置之间移动。当锁定机构处于锁定位置中时，第二支撑件被相对于第一支撑件固定。当锁定机构处于解锁位置中时，第二支撑件能相对于第一支撑件移动。

在本公开的又一方面中，移动装置被构造为移动负载。移动装置包括斗车、第一支撑件、第二支撑件、中间支撑件、端部受动器和锁定机构。斗车被构造为沿Y轴线移动。第一支撑件从斗车操作性地延伸且被构造为沿Z轴线移动。中间支撑件被操作性地布置在第一支撑件和第二支撑件之间。中间支撑件被在两个接头处连接至第二支撑件。第一接头能绕相应上部第一旋转轴线旋转，从而中间支撑件相对于第一支撑件移动。第二接头能绕相应下部第一旋转轴线旋转，从而第二支撑件相对于中间支撑件移动。端部受动器刚性地从第二支撑件延伸且被构造为支撑负载。锁定机构被构造为在锁定位置和解锁位置之间移动。当锁定机构处于锁定位置中时，第二支撑件被相对于第一支撑件固定。当锁定机构处于解锁位置中时，第二支撑件能相对于第一支撑件移动。

当结合附图时，从下面的用于执行如所附权利要求限定的本发明的一些最佳方式和其它实施例的具体描述可容易地明白本发明的上述特征和优点，以及其它特征和优点。

附图说明

现在参考附图，其为示例性实施例且其中相同的元件具有相同的标记：

图1是安装至支撑结构的移动装置的示意性透视图；