[发明专利]用星敏感器星点位置变化估算星体角速度的方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及一种利用星敏感器星点位置变化估算星体角速度的技术。

背景技术

星敏感器姿态测量精度高、产品性能可靠，在空间飞行器上的应用广泛。部分星敏感器产品根据前后拍的姿态的变化估算并输出惯性角速度，完成这种方法的条件是星敏感器需要运行在正常跟踪、并姿态确定数据有连续有效。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明解决的技术问题是提出一种采用星敏感器中星点位置变化来估算角速度的方法，通过星点位置变化与角度变化之间的关系估算角速度，可消除星敏感器须有连续姿态确定数据的比较苛刻的条件，以改善产品使用适应性。

为解决上述技术问题，本发明是通过以下的技术方案实现的。

根据本发明的一个方面，提供一种用星敏感器星点位置变化估算星体角速度的方法，包括如下步骤：

步骤1：计算星图转角α；

步骤2：计算星图平移量(Δx,Δy)；

步骤3：根据所述星图转角α和星图平移量(Δx,Δy)计算惯性角速度。

优选地，所述步骤1，具体为，

第i和第j个星点间相对位置矢量的计算公式为：

q→ij(k)=(xi(k)-xj(k),yi(k)-yj(k))]]>

式中：(x_i(k),y_i(k))为k时刻第i个星点的标定位置，i＝1,2,...,n，y_i(k)-y_j(k))为k时刻第j个星点的标定位置，j＝1,2,...,n；

k时刻的星点相对位置矢量和k+1时刻的星点相对位置矢量之间的夹角α_ij(k+1)的计算公式如下：