[发明专利]焊接方法

权利要求书

1.一种焊接方法，在平行设置的第一行走轨道与第二行走轨道之间配置多个被焊接构件，通过搭载于在所述第一行走轨道上行走的第一行走躯体上的焊接机器人及搭载于在所述第二行走轨道上行走的第二行走躯体上的焊接机器人，对并列有多个焊接部位的所述被焊接构件预先设定负责的负责焊接部位而进行焊接，所述焊接方法的特征在于，

反复进行以下工序，直至被配置的所述多个被焊接构件的焊接部位被焊接：

移动工序，使所述第一行走躯体的焊接机器人和所述第二行走躯体的焊接机器人分别向预先设定的被焊接构件的预先设定的负责焊接部位移动；

焊接工序，沿着焊接线对通过移动工序进行移动后的所述第一行走躯体的焊接机器人和所述第二行走躯体的焊接机器人的各自的负责焊接部位进行焊接；

判定工序，通过控制单元判定所述第一行走躯体的焊接机器人和所述第二行走躯体的焊接机器人的各自的负责焊接部位是否完成，

在所述移动工序中，当在判定工序中判定为所述第一行走躯体的焊接机器人的负责焊接部位的焊接已完成时，使所述第一行走躯体的焊接机器人向下一被焊接构件的预先设定的负责焊接部位移动，当判定为焊接未完成时，使所述第一行走躯体的焊接机器人向焊接未完成的该负责焊接部位移动，并且，当在所述判定工序中判定为所述第二行走躯体的焊接机器人的负责焊接部位的焊接已完成时，使所述第二行走躯体的焊接机器人向下一被焊接构件的预先设定的负责焊接部位移动，当判定为焊接未完成时，使所述第二行走躯体的焊接机器人向焊接未完成的该负责焊接部位移动。

2.根据权利要求1所述的焊接方法，其特征在于，

将所述被焊接构件固定在具备转动部的载置台上，并配置在所述第一行走轨道与所述第二行走轨道之间，所述转动部使载置该被焊接构件的载置面向与所述第一行走轨道或所述第二行走轨道正交的方向倾斜，

在所述焊接工序中，在通过转动部使所述载置面倾斜规定角度后，通过所述第一行走躯体的焊接机器人和所述第二行走躯体的焊接机器人进行各自的被焊接构件的负责焊接部位的焊接。

3.根据权利要求1或2所述的焊接方法，其特征在于，

所述第一行走躯体的焊接机器人和所述第二行走躯体的焊接机器人各自开始负责的负责焊接部位被设定在相同被焊接构件上。

4.根据权利要求1或2所述的焊接方法，其特征在于，

所述第一行走躯体的焊接机器人和所述第二行走躯体的焊接机器人各自开始负责的负责焊接部位被设定在不同被焊接构件上。