[发明专利]三自由度移动并联机器人机构无效
| 申请号： | 201310091824.X | 申请日： | 2013-03-21 |
| 公开（公告）号： | CN103144100A | 公开（公告）日： | 2013-06-12 |
| 发明（设计）人： | 郭林发;杨尹;沈宝国;冷承业;李良湾;许生炎 | 申请（专利权）人： | 万新光学集团有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212331 江苏省镇江市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 自由度 移动 并联 机器人 机构 | ||
1.三自由度移动并联机器人机构，包括动平台（1）、定平台（8）以及连接动平台（1）和定平台（8）的三条分支运动链，其特征在于：所述的每条分支运动链均由一个螺旋副H（7），一个转动副R（5）和一个圆柱副C（2）组成，螺旋副H（7）的轴线垂直于转动副R（5）的轴线，转动副R（5）与圆柱副C（2）的轴线相互平行。
2.根据权利要求1所述的三自由度移动并联机器人机构，其特征在于：所述的定平台（8）上设有支架（4），支架（4）是三叉结构，三叉上分别设有三个传动丝杠机构，传动丝杠机构由滚珠丝杠（12）、移动滑块（6）、螺母（）9、左限位块（10）、轴承（11）、滚珠丝杠（12）和右限位块（13）组成，滚珠丝杠（12）通过左限位块（10）和右限位块（13）固定在支架（4），移动滑块（6）通过电机在滚珠丝杠（7）上移动，移动滑块（6）连接螺旋副H（7）和转动副R（5），转动副R（5）和圆柱副C（2）通过连杆（3）连接，圆柱副C（2）安装在动平台（1）上。
3.根据权利要求1所述的三自由度移动并联机器人机构，其特征在于：所述的动平台（1）上的三个圆柱副C（2）的轴线平行于同一平面或相互垂直，安装在支架（4）的三个滚珠丝杠（7）可以与定平台（8）成任意角度。
4.根据权利要求2所述的三自由度移动并联机器人机构，其特征在于：所述的传动丝杠机构是普通螺旋副。
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