[发明专利]线条体处理装置

权利要求书

1.一种线条体处理装置（10），其使多个线条体（30）通过互相配合且绕机器人（1）的规定的旋转轴线相对旋转的第一配合部件（11）与第二配合部件之间（12），该线条体处理装置（10）的特征在于，

具备：与上述旋转轴线同轴地安装在上述第二配合部件上且上述多个线条体通过内部的导管部件（25）；以及

设置在上述第一配合部件及上述第二配合部件双方的线条体固定部（21、22），

该线条体固定部在上述导管部件的一端或两端以上述多个线条体呈大致U字形状或大致J字形状的方式固定上述多个线条体，

在该线条体固定部中，上述多个线条体中的至少两个线条体互相邻接地配置为带状，

在上述第一配合部件与第二配合部件之间的相对旋转角度范围内，上述至少两个线条体全部与上述导管部件的一端或两端附近的内周面抵接。

2.根据权利要求1所述的线条体处理装置（10），其特征在于，

上述至少两个线条体的弹性比上述多个线条体中的剩余的线条体的弹性高。

3.根据权利要求1或2所述的线条体处理装置（10），其特征在于，

对上述导管部件的内周面的至少一部分实施表面处理，以使上述线条体所接触的上述导管部件内周面的至少一部分的摩擦比上述导管部件内周面的剩余部分的摩擦小。

4.根据权利要求1～3任一项所述的线条体处理装置（10），其特征在于，

包括设在上述线条体所接触的上述导管部件的端部及内周面的至少一方上的轴环（26）。

5.根据权利要求1～4任一项所述的线条体处理装置（10），其特征在于，

还包括从上述导管部件的端部覆盖到与该端部对应的上述线条体固定部的罩（29）。

6.根据权利要求1～5任一项所述的线条体处理装置（10），其特征在于，

上述第一配合部件及上述第二配合部件构成上述机器人的机身的一部分。

7.根据权利要求1～5任一项所述的线条体处理装置（10），其特征在于，

上述第一配合部件及上述第二配合部件是构成上述机器人的机身的手腕部的部件。