[发明专利]康健运动训练器的主被动实现方法

权利要求书

1.康健运动训练器的主被动实现方法，其特征在于：

训练者在被动训练时采用控制电机驱动，电机处于位置模式或速度模式，通过训练装置带动上、下肢体运动，完成被动训练；

在主动训练时训练者上、下肢体发力，电机设置为转矩模式，通过训练装置带动电机转动；

训练者在辅助训练时，电机的工作模式是转矩模式与位置模式或速度模式在不同时间段上的组合，健身者或患者根据自身的身体状况和体能，在不同健身或康复阶段使用不同的训练方式，通过控制电机在位置模式或速度模式与转矩模式之间的实时切换，实现主、被动训练。

2.根据权利要求1所述的康健运动训练器的主被动实现方法，其特征在于，被动训练中，根据训练速度要求和位置传感器检测到的训练装置与训练者手部或脚部接触处的位置和速度，来控制电机的速度；或根据训练速度要求简单地规定电机的速度。

3.根据权利要求1所述的康健运动训练器的主被动实现方法，其特征在于，主动训练中，根据训练强度要求和位置传感器检测到的训练装置与训练者手部或脚部接触处的位置和速度，来调整电机的转矩大小；或根据训练强度要求简单地给电机设定固定的转矩值。

4.根据权利要求1所述的康健运动训练器的主被动实现方法，其特征在于，辅助训练中，在人力能够带动训练装置时，电机采用转矩模式；在人力无法带动训练装置时，电机采用转矩模式，或者采用位置模式或速度模式。

5.根据权利要求1所述的康健运动训练器的主被动实现方法，其特征在于，所述电机的位置模式或速度模式转换为转矩模式的方法，或电机的转矩模式转换为位置模式或速度模式的方法，是通过控制单元控制不同的继电器接通设计好的外部电路来实现的。

6.根据权利要求1或3所述的康健运动训练器的主被动实现方法，其特征在于，主动训练中，通过控制单元的D/A输出不同的电压来驱动电机，从而调节转矩的大小，产生不同的抵抗阻力，实现不同强度的主动训练。

7.根据权利要求2或3所述的康健运动训练器的主被动实现方法，其特征在于，所述位置传感器采用旋转编码器，所述旋转编码器安装在电机上或安装在训练装置上。

8.根据权利要求1所述的康健运动训练器的主被动实现方法，其特征在于，训练中，可以利用布置在人体关节上的角度传感器测量上下肢关节的角度，进一步调节电机的速度或转矩，并将感测到的当前关节角度显示在无线智能终端的触摸屏上，通过信息反馈的方式刺激患者大脑意识。