[发明专利]医疗装置位置检测系统

说明书

本申请是申请日为2007年11月12日、申请号为200780041784.0(国际申请号为PCT/JP2007/071873)、发明名称为“医疗装置位置检测系统、医疗装置引导系统、医疗装置引导系统的位置检测方法以及医疗装置引导系统的引导方法”的申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及对插入到体腔内的医疗装置进行引导的医疗装置位置检测系统、医疗装置引导系统、医疗装置引导系统的位置检测方法以及医疗装置引导系统的引导方法。

背景技术

作为在体腔内引导胶囊内窥镜等医疗装置的方法，开发出一种在医疗装置中内装有磁铁、通过从外部对磁铁施加磁场来控制医疗装置的位置及朝向的医疗装置的磁引导技术。

作为上述磁引导技术之一，公开了一种在利用旋转磁场引导医疗装置的引导系统中对医疗装置的图像旋转进行校正的方法（例如，参照专利文献1。）。

在该方法中，将2张取得图像对比，根据坐标变换的经历计算出医疗装置的理论上的旋转量。由采用连续的图像进行的图像匹配计算出因体壁和旋转负荷而产生的医疗装置的旋转角与旋转磁场旋转角之间的旋转角误差。通过将这样计算出的理论上的旋转量和旋转角误差相加，计算出2张取得图像之间的医疗装置的实际旋转量。

也开发出一种利用磁梯度来引导医疗装置的系统（例如，参照专利文献2。）。

专利文献1：日本特开2003-299612号公报

专利文献2：日本特开2005-103091号公报

在上述专利文献1中，由于通过累积求出医疗装置的旋转量，因此，有可能在时间经过的同时、旋转量的误差累积而增大。在旋转量的误差这样累积的情况下，由于医疗装置的旋转角与旋转磁场的旋转角不一致，因此，有可能无法稳定地控制医疗装置。

在上述专利文献2中，由于未考虑医疗装置内的磁铁的方向与产生的磁场的方向的角度差，因此，存在无法高效地产生磁性引力这样的问题。

发明内容

本发明是为了解决上述问题而做成的，目的在于提供能够高精度地检测医疗装置的方向的医疗装置位置检测系统及医疗装置引导系统的位置检测方法、以及能够稳定且高效地引导控制医疗装置的医疗装置引导系统及医疗装置引导系统的引导方法。

为了达到上述目的，本发明提供以下手段。

一种医疗装置位置检测系统，其中，设有：能导入到被检体内的医疗装置；磁场响应部，其被配置在该医疗装置内，因具有磁化方向而响应于磁场，对上述医疗装置进行引导；在上述被检体内形成磁场的磁场产生部；方向检测磁场控制部，其自上述磁场产生部产生用于对上述医疗装置方向进行检测的方向检测磁场；响应检测部，其用于检测上述磁场响应部对上述方向检测磁场的响应；以及方向计算部，其根据上述方向检测磁场的方向和上述响应检测部的检测结果计算出上述医疗装置的方向，其中，利用上述响应检测部计算出上述医疗装置的具有互不相同的方向的3个轴线方向中的、具有互不相同的方向的2个轴线的方向；利用上述方向计算部计算出与由上述2个轴线构成的平面交叉的轴线方向。

本发明的第1技术方案提供一种医疗装置位置检测系统，其中，包括：能导入到被检体内的医疗装置；磁场响应部，其被配置在该医疗装置内，因具有磁化方向而响应于磁场，对上述医疗装置进行引导；磁场产生部，在上述被检体内形成磁场；方向检测磁场控制部，自上述磁场产生部产生用于检测上述医疗装置方向的方向检测磁场；响应检测部，检测上述磁场响应部对上述方向检测磁场的响应；方向计算部，其根据上述方向检测磁场的方向和上述响应检测部的检测结果来计算出上述医疗装置的方向。

采用本发明的第1技术方案，被检体内的医疗装置位于由磁场产生部形成的方向检测磁场内，因此，医疗装置的磁场响应部响应于方向检测磁场。利用响应检测部检测该磁场响应部的响应。与通过累积求出医疗装置的旋转量的方法相比，由于根据方向检测磁场的方向与检测出的磁场响应部的响应来计算医疗装置的方向，因此，能够以更高的精度求出。

在上述发明的第1技术方案中，最好利用上述响应检测部计算出上述医疗装置的具有互不相同的方向的3个轴线方向中的、具有互不相同的方向的2个轴线方向，利用上述方向计算部计算出与由上述2个轴线构成的平面交叉的轴线方向。

这样一来，根据磁场响应部对方向检测磁场的响应计算出上述3个轴线方向中的上述2个轴线方向，因此，不必在医疗装置内另外设置检测部，简化其构造。

在上述发明的第1技术方案中，上述响应检测部最好由获取上述被检体内图像的图像获取部构成。