[发明专利]用于校准摄像机的方法

权利要求书

1.用于校准摄像机(10)的方法，所述摄像机(10)包括具有中心位置(1004)的图像传感器(50)，所述方法包括：

通过镜头(18；20)捕获投射到所述图像传感器(50)上的图像视图，所投射的图像视图具有中心(1002)，

检测由所述图像传感器(50)捕获的所述图像视图的至少一个图像视图边界(1008)，

基于检测的边界(1008)，确定在至少一个维度上与投射在所述图像传感器(50)上的图像视图的中心(1002)相对应的投影中心位置(CCy)，

确定在所述投影中心位置(1002)和在至少一个维度上限定的与捕获所投射的图像视图的所述图像传感器(50)的中心(1004)相对应的传感器中心位置(CSy)之间的偏移(e_y)，以及

基于所述偏移(e_y)使所述图像传感器(50)相对于所述镜头(18；20)移动，以实现在至少一个维度上在所述图像传感器的中心(1004)和所投射的图像视图的中心(1002)之间的大致零偏移。

2.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：

在移动所述传感器(50)之后的时间点处，对投射到所述图像传感器(50)上的所述图像视图执行附加的捕获，

检测与后来捕获的投射到所述图像传感器(50)上的图像视图相关的至少一个图像视图边界(1008)，

基于后来检测的边界(1008)，确定在至少一个维度上与投射在所述图像传感器(50)上的图像视图的中心(1002)相对应的更新后的投影中心位置(CCy)，

确定在所述更新后的投影中心位置(CCy)和在至少一个维度上限定的与捕获所投射的图像视图的所述图像传感器(50)的中心(1004)相对应的所述传感器中心位置(CSy)之间的偏移(e_y)，以及

如果所述偏移(e_y)不为零或者大致不为零，则基于所述偏移(e_y)使所述图像传感器(50)相对于所述镜头(18；20)移动，以实现在至少一个维度上在所述图像传感器的中心(1004)和所投射的图像视图的中心(1002)之间的大致零偏移。

3.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其中所述图像视图通过广角镜头(20)投射到所述图像传感器(50)上，所述广角镜头(20)产生圆形的图像或者至少大致圆形的图像。

4.根据权利要求3所述的方法，其中确定所投射的图像视图的中心的位置(1002)包括：计算限定圆的、可能表示与所投射的图像视图相关的至少一个检测的边缘(1008)的参数。

5.根据权利要求4所述的方法，其中计算限定圆的、可能表示与所投射的图像视图相关的所述至少一个检测的边缘(1008)的参数是基于霍夫变换。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述摄像机(10)包括能够摇摄和倾斜的摄像头(12)，所述摄像头(12)包括所述图像传感器(50)，其中所述图像视图通过相对于所述摄像机(10)的底座(16)被固定布置的镜头(20)投射到所述图像传感器(50)上，并且其中所述图像传感器(50)的移动包括所述摄像头(12)相对于所述固定布置的镜头(20)的移动。

7.根据权利要求6所述的方法，其中所述摄像头(12)的移动被执行为摇摄和/或倾斜移动，所述摇摄和/或倾斜移动根据所投射的图像视图的所述中心(1002)和捕获所投射的图像视图的所述图像传感器(50)的中心(1004)之间的偏移计算出。

8.根据权利要求6所述的方法，进一步包括：响应于在所述投影中心位置(1002)和所述传感器中心位置(CSy)之间的、被确定为零或大致为零的所述偏移(e_y)，存储所述摄像头的倾斜角。