[发明专利]面向非规则物体的抓取机器人

权利要求书

1.一种面向非规则物体的抓取机器人，其特征在于：抓取机器人由机械系统、运动控制系统、检测系统和供电系统组成，其中机械系统由遥控移动平台（1）、机械臂（2）和末端执行器（3）三个模块集成；运动控制系统由控制器（1-14）、驱动器（1-13）、舵机（2-1、2-7、2-11和2-14）、步进电机（1-6）、直流电机（3-9）以及拖动轮子（1-1、1-3、1-11和1-12）的4个直流电机组成；检测系统由摄像头（4）、距离传感器（5）以及安装于手指（3-7）上的力敏传感器（3-7-2）和安装于手指（3-10）上的力敏传感器组成；供电系统由蓄电池（1-4）和变压与稳压模块（1-16）组成。

2.根据权利要求1所述的抓取机器人，其特征在于：末端执行器（3）包含固定板（3-1）、光轴（3-2）、直线轴承（3-3）、侧护板（3-4）、连接板（3-5）、三孔元母（3-6）、手指（3-7）、双向螺杆（3-8）、直流电机（3-9）、手指（3-10）、三孔元母（3-11）、齿轮（3-12）、连接板（3-13）、齿轮（3-14）、侧护板（3-15）和直线轴承（3-16）；固定板（3-1）与舵盘（2-15）通过螺栓固定，从而实现末端执行器（3）与机械臂（2）之间的连接；直流电机（3-9）的输出轴安装有齿轮（3-14），通过与齿轮（3-12）之间的齿轮啮合传动以及三孔元母（3-6和3-11）与双向螺杆（3-8）之间的螺旋传动拖动连接板（3-5）和连接板（3-13）之间的开合，进而控制手指（3-7）与手指（3-10）之间的开合；光轴（3-2）是连接板（3-5）与连接板（3-13）之间开合的导向轴，通过中间元件直线轴承（3-3和3-16）减小导向时的滑动摩擦；侧护板（3-4和3-15）与固定板（3-1）之间通过L型支架连接紧固。

3.根据权利要求1所述的抓取机器人，其特征在于：手指（3-7）包含顶盖层（3-7-1）、力敏传感器（3-7-2）、中间层（3-7-3）、弹簧（3-7-4）、中空螺钉（3-7-5）、支撑板（3-7-6）、弹簧（3-7-7）、中空螺钉（3-7-8）和海绵层（3-7-9）；支撑板（3-7-6）上有5行^*4列的矩阵沉孔；在支撑板（3-7-6）右侧，弹簧（3-7-7）放置于相应沉孔，中空螺钉（3-7-8）放置于弹簧（3-7-7）中且保持同一中心轴；在支撑板（3-7-6）左侧，中空螺钉（3-7-5）放置于支撑板（3-7-6）表面，与中空螺钉（3-7-8）通过攻丝连接，且保持与相应沉孔同一中心轴，弹簧（3-7-4）放置于中空螺钉（3-7-5）上且保持同一中心轴；支撑板（3-7-6）右侧用海绵层（3-7-9）对弹簧（3-7-7）和中空螺钉（3-7-8）进行固定；顶盖层（3-7-1）、力敏传感器（3-7-2）、中间层（3-7-3）与支撑板（3-7-6）依次进行配合固定。