[发明专利]可变柔性管及具有该可变柔性管的操纵器

权利要求书

1.一种可变柔性管，包括：

至少一个翼片构件，具有可变的柔性；

管，由弹性可变形材料形成，并容纳所述至少一个翼片构件，

其中，所述至少一个翼片构件中的每个包括多个翼片部分和连接部分，所述多个翼片部分中的每个翼片部分的一侧连接到所述连接部分，

所述管根据管的内部压力的改变而改变传递到所述多个翼片部分的压力。

2.根据权利要求1所述的可变柔性管，所述可变柔性管还包括：多个连接构件，被形成为环形形状，并沿着可变柔性管的长度方向顺序地设置，

其中，所述至少一个翼片构件设置在所述多个连接构件的外表面上，

所述管被安装为覆盖所述至少一个翼片构件的外表面和所述多个连接构件的内表面。

3.根据权利要求2所述的可变柔性管，其中，所述多个连接构件中的每个连接构件包括：

一对第一铰链部分，设置在每个连接构件的第一端的两侧，并连接到与所述第一端相邻的一个连接构件；

一对第二铰链部分，设置在每个连接构件的第二端的两侧，并连接到与所述第二端相邻的另一连接构件，所述第二端与所述第一端相对。

4.根据权利要求3所述的可变柔性管，其中，所述一对第一铰链部分和一对第二铰链部分设置在沿着圆周方向分开90°角度的位置。

5.根据权利要求3所述的可变柔性管，其中，

第一铰链部分包括：铰链突起，突出成圆形形状，并且可旋转地安装在相邻的连接构件的第二铰链部分中，

第二铰链部分包括：铰链凹入，凹进成圆形形状，以使相邻的连接构件的铰链突起可旋转地安装在铰链凹入中。

6.根据权利要求3所述的可变柔性管，其中，

所述至少一个翼片构件包括：一对翼片构件，覆盖将两个相邻的连接构件连接的一对第一铰链部分和一对第二铰链部分，

所述一对翼片构件包括：第一翼片构件，第一翼片构件的多个翼片部分沿着第一方向延伸并覆盖所述一对第一铰链部分和一对第二铰链部分；第二翼片构件，第二翼片构件的多个翼片部分沿着与第一方向相反的第二方向延伸并覆盖所述一对第一铰链部分和一对第二铰链部分。

7.根据权利要求2所述的可变柔性管，其中，所述至少一个翼片构件包括：多个翼片构件，被形成为环形形状，并且分别设置在所述多个连接构件的外周表面上。

8.根据权利要求1所述的可变柔性管，其中，

所述至少一个翼片构件弯曲成螺旋形状并形成管形状，

所述管被形成为覆盖弯曲成螺旋形状的所述至少一个翼片构件的外表面和内表面。

9.根据权利要求8所述的可变柔性管，其中，所述多个翼片部分沿着一侧方向从所述连接部分延伸。

10.根据权利要求8所述的可变柔性管，其中，所述多个翼片部分沿着两侧方向从所述连接部分延伸。

11.根据权利要求1所述的可变柔性管，其中，所述多个翼片部分延伸为具有从所述连接部分逐渐减小的宽度。

12.一种操纵器，包括：

可变柔性管，可变柔性管的柔性选择性地改变；

多条线，穿过可变柔性管，并连接到可变柔性管的前端；

多个致动器，分别将力施加到所述多条线，以弯曲可变柔性管，

其中，可变柔性管包括：至少一个翼片构件，具有可变的柔性；管，由弹性可变形材料形成，并容纳所述至少一个翼片构件，

其中，所述至少一个翼片构件中的每个包括多个翼片部分和连接部分，所述多个翼片部分中的每个翼片部分的一侧连接到所述连接部分，

所述管根据管的内部压力的改变而改变传递到所述多个翼片部分的压力。

13.根据权利要求12所述的操纵器，所述操纵器还包括：气动泵，将气动压力传递到所述管的内部，以调节所述管的内部压力。

14.根据权利要求12所述的操纵器，其中，所述可变柔性管还包括：多个连接构件，形成为环形形状，并沿着可变柔性管的长度方向顺序地设置，

其中，所述至少一个翼片构件设置在所述多个连接构件的外表面上，

所述管被安装为覆盖所述至少一个翼片构件的外表面和所述多个连接构件的内表面。