[发明专利]用于工业机器人复杂曲线示教的方法和系统无效
| 申请号： | 201310102497.3 | 申请日： | 2013-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN103213126A | 公开（公告）日： | 2013-07-24 |
| 发明（设计）人： | 赵凤申;丁建波;蔡晶晶;徐阳;钱玉婷 | 申请（专利权）人： | 南通航运职业技术学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 226010 江苏省南*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 用于 工业 机器人 复杂 曲线 方法 系统 | ||
【权利要求书】：
1.用于工业机器人复杂曲线示教的方法和系统，包括：用户软件、计算机、通讯接口和机器人。
2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述的用户软件具有以下功能：用户指令输入、机器人状态读取、机器人末端点的坐标值读取、曲线方程解算、轨迹插补、插补轨迹修正、发送指令给机器人。
3.工业机器人的复杂曲线的示教的方法，使用包括用户软件、计算机、通讯接口和工业机器人的系统，该方法包括：特定点坐标拾取、曲线方程解算、轨迹插补、插补轨迹修正。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述的曲线方程解算基于所拾取的特征点坐标值和曲线方程解析式的结构形式。
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述的轨迹插补根据解算出的曲线方程，并由用户设定插补步长。
6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述的插补轨迹修正采用使用标准点校正法或/和任意点人为调整法。
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