[发明专利]使用了具备把持爪的机器人的工件取出方法

权利要求书

1.一种使用了机器人的把持对象工件（26a）的取出方法，机器人搭载了具有如下构造的机械手（10），即，在机械手（10）中，具备把持爪（24）的卡盘（20）能够相对于手主体（12）移动，上述卡盘在上述移动方向上经由弹性体（22）支承于上述手主体，

上述使用了机器人的把持对象工件（26a）的取出方法的特征在于，

使上述把持爪的前端部向把持对象工件移动，并使上述把持爪按压上述把持对象工件，直至上述弹性体被压缩规定量，以上述把持爪对上述把持对象工件施加预压的状态打开上述卡盘，从而通过上述卡盘打开的力和被压缩的上述弹性体的恢复力的合力，上述把持爪插入至上述把持对象工件的侧方附近，接下来关闭上述卡盘，从而利用上述把持爪对上述把持对象工件进行把持。

2.根据权利要求1所述的使用了机器人的把持对象工件（26a）的取出方法，其特征在于，

上述机器人具备检测单元（30），该检测单元对上述卡盘相对于上述手主体的位置进行检测，

在上述把持爪的移动过程中检测出的上述手主体和上述卡盘的距离为规定的允许值以下时，判断为上述机械手与障碍物发生干涉，使上述机械手的移动停止。