[发明专利]一种可连续旋转的机械手

权利要求书

1.一种可连续旋转的机械手，其特征在于：包括支撑板和夹持装置，所述支撑板上设置有支撑座和用于驱动夹持装置旋转的驱动装置，所述支撑座上设置有驱动夹持装置上下运动的驱动装置Ⅰ，所述驱动装置Ⅰ中传动轴一端穿过支撑座、支撑板连接有夹持装置，所述夹持装置包括不少于两个用于夹持的手指、手指连杆、套装在传动轴上的轴套和套装在传动轴末端的手指轴承座，所述手指连杆一端与轴套铰接连接，另一端与手指铰接连接，所述手指中部与手指轴承座铰接连接，所述轴套与驱动装置固定连接，所述手指轴承座内设置有轴承，所述轴承与传动轴之间设置有轴套Ⅰ，所述轴套Ⅰ与传动轴固定连接且轴套Ⅰ底部设置有与轴承内圈连接的轴肩。

2.如权利要求1所述的一种可连续旋转的机械手，其特征在于：所述驱动装置包括设置在支撑板上电机架、安装在电机架上的电机和设置在支撑座内的带轮，所述电机架内设置有与电机轴配合连接且通过皮带与带轮连接的主动轮Ⅰ，所述带轮上设置有连接轴，所述连接轴套装在传动轴上且与夹持装置中轴套固定连接。

3.如权利要求1所述的一种可连续旋转的机械手，其特征在于：所述驱动装置包括设置在支撑板上液压马达、安装在液压马达轴上的链轮Ⅰ和设置在支撑座内的链轮Ⅱ，所述链轮Ⅰ与链轮Ⅱ之间通过链条传动连接，所述链轮Ⅱ上设置有连接轴，所述连接轴套装在传动轴上且与夹持装置中轴套固定连接。

4.如权利要求2或3所述的一种可连续旋转的机械手，其特征在于：所述支撑板上设置有轴承座，所述轴承座设置在支撑座内，所述轴承座内设置有轴承Ⅰ和轴承Ⅱ，所述轴承Ⅰ和轴承Ⅱ上下并排设置且均套装在连接轴上。

5.如权利要求1所述的一种可连续旋转的机械手，其特征在于：所述驱动装置Ⅰ设置为线性致动器。

6.如权利要求5所述的一种可连续旋转的机械手，其特征在于：所述线性致动器中传动轴另一端连接有导向轴，所述支撑座上设置有导向支座，所述导向支座上设置有用于导向轴上下运动的导向槽。

7.如权利要求5所述的一种可连续旋转的机械手，其特征在于：所述线性致动器中传动轴另一端连接有导向轴，所述支撑座上设置有导向支座，所述导向支座上设置有用于导向轴上下运动的直线轴承。

8.如权利要求6或7所述的一种可连续旋转的机械手，其特征在于：所述导向支座上安装有连接块，所述连接块上设置有用于限制导向轴的限位块。

9.如权利要求1所述的一种可连续旋转的机械手，其特征在于：所述轴套下端设置有导向块，所述手指轴承座上端设置有轴承座盖，所述轴承座盖设置有用于与导向块对应的滑槽。

10.如权利要求1所述的一种可连续旋转的机械手，其特征在于：所述手指上安装手指垫。