[发明专利]一种多波束侧扫声纳图像镶嵌缝隙消除方法

权利要求书

1.一种多波束侧扫声纳图像镶嵌缝隙消除方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)读取多波束侧扫声纳文件中各通道的灰度信息，显示声纳图像；

(2)依次读取GPS经纬度坐标信息，船速信息和航向角信息，绘制原始航迹线；

(3)航迹点为Tracepoint[k]到Tracepoint[k+n]时，GPS坐标由于定位与采集不同步并未发生变化，在Tracepoint[k+2]时速度由V1变到V2，建立模型：

P→=V1→*(m-k)]]>

Q→=V2→*(n-(m-k))]]>

Tracepoint[m-1]=12|δ→|*P→P→+Q→+Tracepoint[k]]]>

Tracepoint[m]=|δ→|*P→P→+Q→+Tracepoint[k]]]>

Tracepoint[m+1]=12|δ→|*Q→P→+Q→+Tracepoint[m]]]>

其中，Tracepoint为存储航迹点信息的数组，k为换能器发射声波Ping数，n为整数，m＝k+2，分别为速度变化前后的位移，Tracepoint[m-1]～Tracepoint[m+1]就是重建后的航迹点；

(4)记录拖鱼的航向角heading[x]、船的航向角shipheading[x],记Δangle[x]为两者的角度差，即

Δangle[x]＝shipheading[x]-heading[x]；

(5)计算每10Ping的Δangle[x]均值，记为averageangle，相邻两Ping间的拖鱼的航向角差值记为Δ1，相邻两Ping间的船的航向角差值记为Δ2：

Δ1＝heading[x]-heading[x-1]

Δ2＝shipheading[x]-shipheading[x-1]；

(6)建立修正模型：

heading[x]=shipheading[x]-averagangle(Δ1<Δ2)heading[x]=heading[x-1]+α*Δ1(Δ1>Δ2;0<α<1),]]>

其中，α为修正参数；

(7)根据修正后的航迹及航向角信息镶嵌图像，得到无缝隙的地形影像。