[发明专利]臂架末端的运动控制方法、装置、系统和多节臂架车辆

权利要求书

1.一种臂架末端的运动控制方法，应用于多节臂架上，其特征在于，包括：

接收测量摄像装置发送的光斑的位置坐标和所述臂架末端在预先设定的轨迹所在平面上的投影坐标;其中，所述测量摄像装置设置在所述臂架末端的指定位置处;所述光斑为操作人员控制发光装置在预先设定的轨迹或所述轨迹的延长线上形成的；

根据所述光斑的位置坐标和所述臂架末端的投影坐标，确定所述光斑与臂架末端的距离和所述光斑相对于所述臂架末端的方位角;

将所述距离除以预先设置的臂架末端跟踪所述光斑的时长得到的结果作为所述臂架末端的运动速率;

根据所述运动速率和所述方位角控制各节臂架的旋转速度和大臂的回转速度，使所述臂架末端沿着所述轨迹运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述光斑的位置坐标和所述臂架末端的投影坐标，确定所述光斑与臂架末端的距离和所述光斑相对于所述臂架末端的方位角包括:

计算所述光斑与臂架末端的距离L=(X1-X2)2+(Y1-Y2)2;]]>

计算所述光斑相对于所述臂架末端的方位角

其中，(X₁，Y₁)为所述光斑的位置坐标，（X₂，Y₂）为所述臂架末端的投影坐标。

3.一种臂架末端的运动控制装置，应用于多节臂架上，其特征在于，包括：

控制参数接收模块，用于接收测量摄像装置发送的光斑的位置坐标和所述臂架末端在预先设定的轨迹所在平面上的投影坐标，其中，所述测量摄像装置设置在所述臂架末端的指定位置处；所述光斑为操作人员控制发光装置在预先设定的轨迹或所述轨迹的延长线上形成的；

控制参数确定模块，用于根据所述控制参数接收模块接收的所述光斑的位置坐标和所述臂架末端的投影坐标，确定所述光斑与臂架末端的距离和所述光斑相对于所述臂架末端的方位角；

运动速率确定模块，用于将所述控制参数确定模块确定的所述距离除以预先设置的臂架末端跟踪所述光斑的时长得到的结果作为所述臂架末端的运动速率；

臂架末端控制模块，用于根据所述运动速率确定模块确定的所述运动速率和所述控制参数确定模块接收的所述方位角控制各节臂架的旋转速度和大臂的回转速度，使所述臂架末端沿着所述轨迹运动。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述控制参数确定模块包括：

距离计算单元，用于计算所述光斑与臂架末端的距离

方位角计算单元，用于计算所述光斑相对于所述臂架末端的方位角A=tan-1(Y1-Y2X1-X2);]]>

其中，(X₁，Y₁)为所述光斑的位置坐标；(X₂，Y₂)为所述臂架末端的投影坐标。