[发明专利]一种基于目标运动的显微视觉手眼标定方法

权利要求书

1.一种显微视觉标定系统，其特征在于，该系统包括：显微视觉系统(1)、微管(2)、操作器(3)、调整平台(4)、支架(5)、计算机(6)，其中：

所述调整平台(4)安装于支架(5)上，用于带动所述显微视觉系统(1)进行运动，以改变显微视觉系统(1)的位置，使得显微视觉系统(1)的视野处于操作器(3)上的微管(2)的运动范围内；

所述显微视觉系统(1)安装于所述调整平台(4)上；

所述微管(2)安装于所述操作器(3)的侧面，随着操作器(3)一起运动，以进入显微视觉系统(1)的视野；

所述显微视觉系统(1)指向所述操作器(3)和所述微管(2)；

所述显微视觉系统(1)通过视觉联接线连接至计算机(6)；所述操作器(3)和所述调整平台(5)分别通过控制线连接至计算机(6)；

所述显微视觉标定系统工作时，在操作器(3)带动微管(2)进行相对运动的过程中，对微管(2)末端图像进行清晰度判定，并使得微管(2)末端图像保持清晰，然后利用微管(2)末端清晰图像的坐标增量和视觉测量模型来测量微管(2)末端在三维空间的相对位移量。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述支架(5)上部倾斜。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述操作器(3)为运动平台。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述运动平台具有(3)个平移自由度，可分别沿垂直方向和水平面横向、纵向进行平移运动。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述调整平台(4)为单轴运动平台，可沿着调整平台(4)的轴线方向运动。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述视觉测量模型表示为：

ΔxΔyΔz=J11J12J21J22J31J32ΔuΔv,]]>

其中，(Δx，Δy，Δz)是微管(2)末端在三维空间的相对位移量，(Δu，Δv)是微管(2)末端清晰图像的坐标增量，J₁₁～J₃₂是图像雅可比矩阵J的元素：J=J11J12J21J22J31J32,]]>J＝AB^T(BB^T)^-1，A=Δx1Δx2...ΔxnΔy1Δy2...ΔynΔz1Δz2...Δzn,]]>B=Δu1Δu2...ΔunΔv1Δv2...Δvn,]]>(Δx_i，Δy_i，Δz_i)是操作器(3)带动微管(2)第i次运动时在三维空间的相对位移量，(Δu_i，Δv_i)是微管(2)第i次运动时末端清晰图像的坐标增量，i＝1，2，...，n，n是操作器(3)运动的次数。