[发明专利]一种苗木嫁接机器人控制系统

权利要求书

1.一种苗木嫁接机器人控制系统，其特征在于，所述控制系统包括(1) 单片机主控单元、(2)舵机机械手驱动单元、(3)步进电机驱动单元、(4)12864液晶显示单元、(5)电动推杆驱动单元、(6)电磁铁驱动单元、(7) 初始位置复位单元以及(8)微动检测单元。

2.根据权利要求1所述的苗木嫁接机器人控制系统，其特征在于，所述的单片机主控单元(1)包括主副Arduino两个控制器，通过功能引脚相互连接，实现控制系统的数据交换。

3.根据权利要求1所述的苗木嫁接机器人控制系统，其特征在于，所述的舵机机械手驱动单元(2)与单片机主控单元(1)通过功能引脚相互连接，实现舵机的方向和转速的控制。

4.根据权利要求1所述的苗木嫁接机器人控制系统，其特征在于，所述的步进电机驱动单元(3)与单片机主控单元(1)通过功能引脚相互连接，实现步进电机方向和转速的控制。

5.根据权利要求1所述的苗木嫁接机器人控制系统，其特征在于，所述的12864液晶显示单元(4) 与单片机主控单元(1)通过功能引脚相互连接，显示苗木机器人的嫁接作业状态以及嫁接耗时。

6.根据权利要求1所述的苗木嫁接机器人控制系统，其特征在于，所述的电动推杆驱动单元(5)与单片机主控单元(1)通过功能引脚相互连接，控制电动推杆的驱动电机的正反转。

7.根据权利要求1所述的苗木嫁接机器人控制系统，其特征在于，所述的电磁铁驱动单元(6)与单片机主控单元(1)通过功能引脚相互连接，实现电磁铁供电的通断控制。

8.根据权利要求1所述的苗木嫁接机器人控制系统，其特征在于，所述的初始位置复位单元(7)与单片机主控单元(1)通过功能引脚相互连接，反馈复位信号，实现机械手位置的复位。

9.根据权利要求1所述的苗木嫁接机器人控制系统，其特征在于，所述的微动检测单元(8) 与单片机主控单元(1)通过功能引脚相互连接，反馈供苗信号。