[发明专利]无人动力三角翼刹车位移测量装置及其标定方法

权利要求书

1.一种无人动力三角翼刹车位移测量装置，用于测量无人动力三角翼的刹车位移，所述无人动力三角翼包括主梁(101)、轮叉(106)、轮胎(105)、刹车盘(104)和刹车踏板(107)，所述主梁(101)和轮叉(106)固定连接，所述轮胎(105)安装在所述轮叉(106)上，所述轮胎(105)的轮毂侧边安装所述刹车盘(104)；所述刹车盘(104)受刹车踏板(107)的控制对所述轮胎(105)进行卡刹，所述刹车踏板(107)可自动地进行移动，其特征在于，

所述刹车位移测量装置包括拉线座(121)、刹车线(122)、拉线编码器(126)、拉线编码器拉线(128)、信号线(130)和DSP板(131)；

所述拉线座(121)固定在所述刹车踏板(107)上；

所述刹车线(122)一端连接在拉线座(121)上，一端连接在所述刹车盘(104)上；

所述拉线编码器(126)与所述轮叉(106)固定连接；

所述拉线编码器拉线(128)的一端从拉线编码器(126)中伸出后固定在刹车线(122)上；

所述拉线编码器(126)通过所述信号线(130)与所述DSP板(131)连接，并向该DSP板(131)传送拉线位移信号；

所述DSP板(131)根据该位线位移信号计算所述刹车线的位移。

2.如权利要求1所述的无人动力三角翼刹车位移测量装置，其特征在于，还包括支架(123)，所述支架(123)一端固定在轮叉106上，一端悬空；在所述支架(123)的左右两端分别安装有左滑轮(125)和右滑轮(124)；所述刹车线(122)在所述拉线座(121)与刹车盘(104)之间依次经过所述右滑轮(124)和左滑轮(125)。

3.如权利要求1所述的无人动力三角翼刹车位移测量装置，其特征在于，还包手卡座(127)，所述卡座(127)与所述轮叉(106)固定连接，所述拉线编码器(126)固定于该卡座(127)上。

4.如权利要求1所述的无人动力三角翼刹车位移测量装置，其特征在于，所述拉线编码器拉线(128)通过卡环(129)固定在所述刹车线(122)上。

5.如权利要求1所述的无人动力三角翼刹车位移测量装置，其特征在于，所述DSP板(131)为高速DSP板。

6.如权利要求5所述的无人动力三角翼刹车位移测量装置，其特征在于，所述DSP板(131)包括正交编码器QEP接口(1316)，其用于采集所述拉线编码器(126)的正交编码信号。

7.一种无人动力三角翼刹车位移测量装置的标定方法，所述无人动力三角翼刹车位移测量装置为权利要求1至6中任一项所述的无人动力三角翼刹车位移测量装置，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1、对所述拉线编码器(126)测量的数据脉冲转换为所述拉线编码器拉线(128)的位移；

步骤S2、根据所述拉线编码器拉线(128)的位移计算所述刹车线(122)的位移。

8.如权利要求7所述的无人动力三角翼刹车位移测量装置的标定方法，其特征在于，在步骤S2中，根据如下公式计算刹车线的位移：

{ΔS=ΔP4T2πRΔSe=Smax2-D2-(Smax-ΔS)2-D2,]]>其中

D为侧偏距离，S_max为拉线编码器(126)的最大行程，ΔP为拉线编码器读数变化，T为拉线编码器(126)的一周脉冲线数。