[发明专利]驱动装置、应用驱动装置的载体及其控制方法

权利要求书

1.一种基于驱动装置的载体，其特征在于：

所述载体包括第一转动件、与第一转动件转动相连的第二转动件和与第二转动件相连的承载件，用于驱动第二转动件相对于第一转动件转动的第一驱动装置，用于驱动承载件相对于第二转动件转动的第二驱动装置，以及与所述第一驱动装置、第二驱动装置和承载件连接的柔性连接装置；

所述第一驱动装置，其包括：

第一驱动电机，其包括第一定子、相对于第一定子转动的第一转子和与第一转子相连的第一转动轴；与第一驱动电机电连接的第一驱动模块，其包括驱动第一驱动电机的第一电机驱动器；所述第一驱动装置还设有套设在第一驱动电机的第一转动轴的第一电位器，所述第一电位器用于测量第一转子相对于第一定子位置关系生成第一位置信号并将所述第一位置信号反馈给第一驱动模块的第一电机驱动器，所述第一电机驱动器根据所述第一位置信号发出第一驱动信号，所述第一驱动信号用于驱动第一驱动电机；所述第一驱动装置还包括向第一电机驱动器发送第一控制指令的控制器，所述第一电机驱动器根据所述第一控制指令控制第一驱动电机；在第一转动轴上分别套设有第一转动轴承和第一支撑轴承；

所述第二驱动装置包括：

第二驱动电机，其包括第二定子、相对于第二定子转动的第二转子和与第二转子相连的第二转动轴；与第二驱动电机电连接的第二驱动模块，其包括驱动第二驱动电机的第二电机驱动器；所述控制器用于向第二驱动电机发送第二控制指令；所述第二驱动装置还设有套设在第二驱动电机的第二转动轴的第二电位器，所述第二电位器用于测量第二转子相对于第二定子位置关系生成第二位置信号并将所述第二位置信号反馈给第二驱动模块的第二电机驱动器，所述第二电机驱动器根据所述第二控制指令和第二位置信号发出第二驱动信号，所述第二驱动信号用于驱动第二驱动电机；

所述柔性连接装置包括：

与承载件相连的第一端部、自第一端部延伸的第一连接部、自第一连接部的末端延伸的第二端部、与第二端部相连的第三端部、分别与第二端部和第三端部相连的第二连接部和与第二连接部的末端相连的第四端部；所述第四端部与第一驱动模块相连；所述第二端部与第二驱动模块相连；所述第二连接部沿着第一转动件的竖直支臂延伸，夹设在第一转动件的连接壁和第二转动件的转动支臂之间，穿出第一转动件的贯穿口并围绕在第二转动件的转动支臂上；所述第一连接部同时预绕在第二转动件的第二固持支臂的缠绕部和承载件的承载轴上；其中所述第二固持支臂的缠绕部是自支臂部向远离支臂部延伸并围绕第二转动轴设置的。

2.如权利要求1所述的载体，其特征在于：所述第一驱动装置还包括姿态检测模块，所述姿态检测模块用于向控制器发送姿态信号，所述控制器根据所述姿态信号生成第一控制指令。

3.如权利要求2所述的载体，其特征在于：所述控制器根据所述姿态信号同时生成第一控制指令和第二控制指令。

4.如权利要求2所述的载体，其特征在于：所述姿态检测模块位于所述承载件上。

5.如权利要求1所述的载体的控制方法，其特征在于：所述控制方法包括如下步骤：

所述第一电位器生成第一位置信号；

所述第一电机驱动器根据所述第一位置信号生成驱动第一驱动电机的第一驱动信号；

所述第一驱动电机驱动所述第二转动件相对于第一转动件转动。

6.如权利要求5所述载体的控制方法，其特征在于：所述控制方法还包括如下步骤：

提供控制器，所述控制器用于生成第一控制指令；

所述第一电机驱动器根据所述第一控制指令生成第一驱动信号。

7.如权利要求6所述的载体的控制方法，其特征在于：所述控制方法包括如下步骤：

提供姿态检测模块，所述姿态检测模块用于生成姿态信号；

所述控制器根据所述姿态信号生成第一控制指令。

8.如权利要求2所述载体的控制方法，其特征在于：所述控制方法包括如下步骤：

所述姿态检测模块生成姿态信号；

所述控制器根据所述姿态信号生成第一控制指令和第二控制指令；

所述第一电位器生成第一位置信号；

所述第二电位器生成第二位置信号；

所述第一电机驱动器根据所述第一控制指令和第一位置信号生成驱动第一驱动电机的第一驱动信号，所述第一驱动信号用于驱动第一驱动电机；

所述第一驱动电机驱动所述第二转动件相对于第一转动件转动；

所述第二电机驱动器根据所述第二控制指令和第二位置信号生成驱动第二驱动电机的第二驱动信号，所述第二驱动信号用于驱动第二驱动电机；

所述第二驱动装置用于驱动承载件相对于第二转动件转动。